[发明专利]基于无人机的放牧方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种基于无人机的放牧方法、装置和系统。该方法包括：通过向畜牧群中第一区域外的牲畜发送第一驱赶信号，将牲畜驱赶至第一区域内；通过向畜牧群发送第二驱赶信号将畜牧群驱赶至预设的放牧路线上；根据无人机的水平坐标位置和预设的放牧路线确定畜牧群的正常移动区域；沿着预设的放牧路线以第一速度飞行，并通过向畜牧群发送第二驱赶信号驱赶畜牧群沿着预设的放牧路线以第一速度在正常移动区域内移动；确定畜牧群中至少一只牲畜超出正常移动区域，向超出正常移动区域的牲畜发送第一驱赶信号。根据本发明实施例提供的基于无人机的放牧方法、装置和系统，可以实现无人机的智能放牧。

技术领域

本发明涉及放牧领域，尤其涉及基于无人机的放牧方法、装置和系统。

背景技术

传统的放牧方式中，牧民可以通过围栏圈围一片草地或用绳索系留牲畜，让牲畜在一个指定的区域内自动的进食和走动。或者，牧民或牧羊犬可以驱赶畜牧群到指定的区域进食，进食之后再将畜牧群驱赶带回。

目前，无人机的发展已趋于成熟并逐渐应用于生活的各个领域。无人机技术方面，无人机的续航时间已达到2小时以上，并且使用者可以通过无线遥控操控无人机在几千米的范围内飞行，或者无人机可以通过预设的路径信息进行拍摄等作业。

随着畜牧业的发展，放牧技术也趋于智能化，逐渐需要智能设备代替牧民或者牧羊犬进行放牧。

发明内容

本发明实施例提供一种基于无人机的放牧方法、装置和系统，可以实现基于无人机的智能放牧。

根据本发明实施例的一方面，提供一种基于无人机的放牧方法，包括：

通过向畜牧群中第一区域外的牲畜发送第一驱赶信号，将所述牲畜驱赶至所述第一区域内；

通过向所述畜牧群发送第二驱赶信号将所述畜牧群驱赶至预设的放牧路线上；

根据无人机的水平坐标位置和所述预设的放牧路线确定所述畜牧群的正常移动区域；

沿着所述预设的放牧路线以第一速度飞行，并通过向所述畜牧群发送所述第二驱赶信号驱赶所述畜牧群沿着所述预设的放牧路线以所述第一速度在所述正常移动区域内移动；

确定所述畜牧群中至少一只牲畜超出所述正常移动区域，向超出所述正常移动区域的牲畜发送所述第一驱赶信号。

根据本发明实施例的一方面，所述通过向畜牧群中第一区域外的牲畜发送第一驱赶信号，将所述牲畜驱赶至所述第一区域内，包括：

利用图像采集装置采集包含畜牧群的图像，在所述包含畜牧群的图像中识别牲畜，并确定牲畜的位置坐标，所述畜牧群包括至少一只牲畜；

根据所述牲畜的位置坐标确定畜牧群的中心位置的位置坐标，并以所述中心位置的位置坐标确定第一区域；

通过向所述第一区域外的牲畜发送第一驱赶信号，将所述牲畜驱赶至所述第一区域内。

根据本发明实施例的一方面，所述利用图像采集装置采集包含畜牧群的图像，在所述包含畜牧群的图像中识别牲畜，并确定牲畜的位置坐标，所述畜牧群包括至少一只牲畜，包括：

在包含畜牧群的图像中提取特征点和特征点在所述图像中的位置信息，所述特征点包括牲畜的特征点和至少两个参考目标的特征点；

根据所述参考目标的特征点在所述图像中的位置信息和预存的所述参考目标的位置坐标确定所述包含畜牧群的图像中各像素点对应的位置坐标；

基于所述包含畜牧群的图像中各像素点对应的位置坐标和所述牲畜的特征点的位置信息，确定牲畜的位置坐标。

根据本发明实施例的一方面，所述包含畜牧群的图像中各像素点的位置信息(x,y)，与所述包含畜牧群的图像中各像素点的位置坐标(X，Y)，之间满足的公式为：