[发明专利]基于无人机的放牧方法、装置和系统

权利要求书

1.一种基于无人机的放牧方法，其特征在于，所述方法包括：

通过向畜牧群中第一区域外的牲畜发送第一驱赶信号，将所述牲畜驱赶至所述第一区域内；

通过向所述畜牧群发送第二驱赶信号将所述畜牧群驱赶至预设的放牧路线上；

根据无人机的水平坐标位置和所述预设的放牧路线确定所述畜牧群的正常移动区域；

沿着所述预设的放牧路线以第一速度飞行，并通过向所述畜牧群发送所述第二驱赶信号驱赶所述畜牧群沿着所述预设的放牧路线以所述第一速度在所述正常移动区域内移动；

确定所述畜牧群中至少一只牲畜超出所述正常移动区域，向超出所述正常移动区域的牲畜发送所述第一驱赶信号；

其中，所述通过向畜牧群中第一区域外的牲畜发送第一驱赶信号，将所述牲畜驱赶至所述第一区域内，包括：

利用图像采集装置采集包含畜牧群的图像，在所述包含畜牧群的图像中识别牲畜，并确定牲畜的位置坐标，所述畜牧群包括至少一只牲畜；

根据所述牲畜的位置坐标确定畜牧群的中心位置的位置坐标，并以所述中心位置的位置坐标确定第一区域；

通过向所述第一区域外的牲畜发送第一驱赶信号，将所述牲畜驱赶至所述第一区域内。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的放牧方法，其特征在于，所述利用图像采集装置采集包含畜牧群的图像，在所述包含畜牧群的图像中识别牲畜，并确定牲畜的位置坐标，所述畜牧群包括至少一只牲畜，包括：

在包含畜牧群的图像中提取特征点和特征点在所述图像中的位置信息，所述特征点包括牲畜的特征点和至少两个参考目标的特征点；

根据所述参考目标的特征点在所述图像中的位置信息和预存的所述参考目标的位置坐标确定所述包含畜牧群的图像中各像素点对应的位置坐标；

基于所述包含畜牧群的图像中各像素点对应的位置坐标和所述牲畜的特征点的位置信息，确定牲畜的位置坐标。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的放牧方法，其特征在于，所述包含畜牧群的图像中各像素点的位置信息(x,y)，与所述包含畜牧群的图像中各像素点的位置坐标(X，Y)，之间满足的公式为：

其中，第一参考目标的特征点的位置信息为(x₁,y₁)，第一参考目标的特征点的位置坐标为(X₁，Y₁)；第一参考目标的特征点的位置信息为(x₂,y₂)，第一参考目标的特征点的位置坐标为(X₂，Y₂)。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的放牧方法，其特征在于，所述根据所述牲畜的位置坐标确定畜牧群的中心位置的位置坐标，包括：

在畜牧的位置坐标中，确定最大的横坐标值、最小的横坐标值、最大的纵坐标值和最小的纵坐标值；

将所述最大的横坐标值和所述最小的横坐标值的平均值作为畜牧群的中心位置的横坐标，将所述最大的纵坐标值和所述最小的纵坐标值的平均值作为畜牧群的中心位置的纵坐标。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的放牧方法，其特征在于，所述基于无人机的放牧方法，还包括：

根据进食草场的地理特征确定第二区域，其中第二区域大于第一区域；

通过向所述畜牧群中超出所述第二区域的所述牲畜发送第一驱赶信号，将所述畜牧群驱赶至第二区域内。

6.根据权利要求5所述的基于无人机的放牧方法，其特征在于，所述基于无人机的放牧方法，还包括：

确定畜牧群实际的进食时长到达预设的进食时长；

以无人机的水平坐标位置为中心，重新确定第三区域，其中第三区域小于第二区域；

通过向所述畜牧群中所述第三区域外的所述牲畜发送所述第一驱赶信号，将所述牲畜驱赶至所述第三区域内；

通过向所述畜牧群发送所述第二驱赶信号将所述畜牧群驱赶至所述预设的放牧路线上。