[发明专利]使用超视距情景感知来执行高级驾驶辅助系统功能的方法和系统

权利要求书

1.一种执行车辆的高级驾驶辅助系统(ADAS)功能的方法，该方法包括：

接收来自设置在车辆上的多个传感器的多个输入；

基于所述多个输入的第一子集确定所述车辆的位置候选池；

基于所述多个输入的第二子集迭代地更新位置候选池；

基于位置候选的平均数生成车辆位置估计；

评估车辆位置估计的置信度；

基于所述多个输入生成超视距情景感知，并基于所述置信度和所述车辆位置估计将所述车辆定位在数字地图上；以及

基于所述超视距情景感知和所述车辆在数字地图上的定位执行ADAS功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个输入的所述第一子集包括所述车辆的GPS定位数据、车辆与车辆间(V2V)数据以及来自安装在所述车辆上的至少一个传感器的物体检测数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述多个输入的所述第二子集包括所述车辆的GPS定位数据、V2V数据、来自安装在所述车辆上的所述至少一个传感器的物体检测数据以及车辆运行情况。

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定位置候选池包括：基于所述GPS定位数据和所述V2V数据生成所述车辆的初始位置候选组；根据所述物体检测数据和所述数字地图生成本地车道级地图；以及根据与所述本地车道级地图一致的所述初始位置候选组确定所述位置候选池。

5.根据权利要求3所述的方法，其中生成本地车道级地图包括：将到车道中心线的距离以及所述车辆的航向与所述中心线之间的角度与车辆所在车道的中心线的经度、纬度和航向融合在一起。

6.根据权利要求3所述的方法，其中迭代地更新所述位置候选池包括：基于所述车辆运行情况为每个位置候选预测更新的位置候选；根据所述物体检测数据和所述数字地图生成本地车道级地图；确定所述更新的位置候选是否与所述本地车道级地图、所述GPS定位数据和V2V数据一致；以及如果所述更新的位置候选与所述本地车道级地图或所述GPS定位数据和V2V数据不一致，则用另一个位置候选替换所述更新的位置候选。

7.根据权利要求3所述的方法，其中评估车辆位置估计的置信度包括：比较所述车辆相对于由所述传感器检测到的地标的位置；确定所述车辆的估计轨迹是否匹配所述车辆所在车道的几何形状；或将车辆位置估计的特征与车辆动态的限制进行比较。

8.根据权利要求3所述的方法，其中所述多个输入还包括车辆与基础设施间(V2I)数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其中基于所述多个输入生成超视距情景感知包括：基于所述V2I数据在所述数字地图上定位物体，并且基于所述V2V数据在所述数字地图上定位车辆。

10.根据权利要求1所述的方法，其中执行ADAS功能包括：执行连环碰撞分析；提供超视距危险警告；更新所述数字地图；执行车道级车辆路线选择；以及基于超视距车辆执行协同自适应巡航控制。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：预处理所述多个输入中的一个或多个，以产生多个预处理输入。

12.根据权利要求11所述的方法，其中预处理所述多个输入中的一个或多个包括：通过将所述多个输入中的一个或多个与物理约束进行比较来检查所述多个输入中的一个或多个的合理性；对于所述多个输入中的每一个，使位置候选同步；校准所述多个输入中的一个或多个输入；对具有等待时间的所述多个输入中的任何一个执行时间延迟观测器预测；以及使所述多个输入中的一个或多个通过噪声滤波器。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述多个输入和所述车辆位置估计打包成集成信息包，并在V2V或V2I网络上传输所述集成信息包。