[发明专利]旋转平台的旋转中心确定方法、装置、服务器和存储介质

权利要求书

1.一种旋转平台的旋转中心确定方法，其特征在于，包括：

获取摄像机拍摄的具有特征点的旋转平台的照片，其中，所述摄像机的数量为一个或两个，相应的，所述特征点的数量为一个或两个；

根据所述照片确定所述特征点的初始坐标；

获取摄像机拍摄的所述旋转平台经旋转任意角度后的照片，并确定所述旋转平台上特征点经旋转后的坐标，其中，当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，当摄像机的数量为两个时，旋转平台旋转的次数为一次；

根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

2.根据权利要求1所述的旋转平台的旋转中心确定方法，其特征在于，当所述摄像机的数量为一个，特征点的数量为一个，旋转平台旋转的次数为两次时，所述旋转平台上特征点经旋转后的坐标包括根据第一次旋转后拍摄的照片确定的所述旋转平台上特征点经第一次旋转后的第一坐标，和根据第二次旋转后拍摄的照片确定的所述旋转平台上特征点经第二次旋转后的第二坐标；

相应的，根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心，包括：

根据所述初始坐标、第一坐标和第二坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

3.根据权利要求2所述的旋转平台的旋转中心确定方法，其特征在于，所述根据所述初始坐标、第一坐标和第二坐标确定所述旋转平台的旋转中心，包括：

根据所述初始坐标与第一坐标确定特征点在旋转前与第一次旋转后坐标点间的第一线段；

根据所述第一坐标与第二坐标确定特征点在第一次旋转后与第二次旋转后坐标点间的第二线段；

分别计算出第一线段与第二线段的垂直平分线；

确定第一线段与第二线段的垂直平分线的交点为所述旋转平台的旋转中心。

4.根据权利要求1所述的旋转平台的旋转中心确定方法，其特征在于，当所述摄像机的数量为两个，特征点的数量为两个，旋转平台旋转的次数为一次时，所述根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心包括：

根据所述初始坐标与旋转后的坐标分别确定两个特征点在旋转前与旋转后坐标点间的线段；

分别计算出两个特征点在旋转前与旋转后坐标点间的线段的垂直平分线；

确定两条垂直平分线的交点为所述旋转平台的旋转中心。

5.一种旋转平台的旋转中心确定装置，其特征在于，包括：

照片获取模块，用于获取摄像机拍摄的具有特征点的旋转平台的照片，其中，所述摄像机的数量为一个或两个，相应的，所述特征点的数量为一个或两个；还用于获取摄像机拍摄的所述旋转平台经旋转任意角度后的照片；

坐标确定模块，用于根据获取到的摄像机拍摄的照片确定所述特征点的初始坐标与旋转平台旋转后的坐标，其中，当摄像机的数量为一个时，旋转平台旋转的次数为两次，当摄像机的数量为两个时，旋转平台旋转的次数为一次；

旋转中心计算模块，用于根据所述初始坐标与经旋转后的坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

6.根据权利要求5所述的旋转平台的旋转中心确定装置，其特征在于，当所述摄像机的数量为一个，特征点的数量为一个，旋转平台旋转的次数为两次时，所述旋转平台上特征点经旋转后的坐标包括根据第一次旋转后拍摄的照片确定的所述旋转平台上特征点经第一次旋转后的第一坐标，和根据第二次旋转后拍摄的照片确定的所述旋转平台上特征点经第二次旋转后的第二坐标；

相应的，旋转中心计算模块用于根据所述初始坐标、第一坐标和第二坐标确定所述旋转平台的旋转中心。

7.根据权利要求6所述的旋转平台的旋转中心确定装置，其特征在于，所述旋转中心计算模块，包括：

第一线段确定单元，用于根据所述初始坐标与第一坐标信息确定特征点在旋转前与第一次旋转后坐标点间的第一线段；还用于根据所述第一坐标与第二坐标确定特征点在第一次旋转后与第二次旋转后坐标点间的第二线段

第一垂直平分线确定单元，用于分别计算出第一线段与第二线段的垂直平分线；

第一旋转中心计算单元，用于确定第一线段与第二线段的垂直平分线的交点为所述旋转平台的旋转中心。