[发明专利]一种用于木条夹取的机器人抓手装置

权利要求书

1.一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，包括上连接板、下连接板、木条抓取装置、压力集成模块和工业相机，所述上连接板和下连接板之间设有弹性装置实现上下连接板间距的缩放，所述下连接板的上表面中间与工业相机固定板的一端固定，所述工业相机固定板的另一端正下方安装工业相机，所述下连接板的下表面中间安装压力集成模块，所述木条抓取装置安装在下连接板的底部两端。

2.根据权利要求1所述的一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，所述弹性装置包括弹簧、连接柱和限位螺母，所述连接柱的底端与下连接板固定，顶端穿过上连接板后安装限位螺母，所述连接柱上套设弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，所述木条抓取装置包括双动气缸和爪端，所述爪端安装在双动气缸两侧的伸出端。

4.根据权利要求3所述的一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，所述爪端内壁开有波浪形凹槽。

5.根据权利要求3所述的一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，所述爪端内壁设有网状纹路或不规则纹路。

6.根据权利要求3所述的一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，所述爪端内壁增加橡胶垫来提高摩擦力。

7.根据权利要求1所述的一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，所述木条抓取装置为气动手指。

8.根据权利要求1所述的一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，所述压力集成模块包括压力传感器和压敏信号处理器。

9.根据权利要求8所述的一种用于木条夹取的机器人抓手装置，其特征在于，所述压力传感器为探针式压力传感器、薄膜压力传感器、称重传感器、扩散硅氏压力传感器或轮辐式压力传感器。