[发明专利]一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法

权利要求书

1.一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

状态检测：膝关节角度传感器检测判断辅助康复机器人是否处于支撑期；

信号采集：若所述辅助康复机器人处于所述支撑期，则采集液压驱动系统中检测传感器的信号，并将采集信号传至中央控制器；

信号处理：所述中央控制器对所述采集信号进行处理；

信号反馈：所述中央控制器输出控制信号控制报警装置工作；

其中，所述状态检测步骤包括：当膝关节角度传感器检测到膝关节角度与设定值相等时，进行所述支撑期的判断；所述支撑期的判断条件包括：(1)判断所述膝关节是否伸直；(2)判断所述膝关节角度是否不变；当同时满足所述判断条件时，判断所述辅助康复机器人处于所述支撑期。

2.根据权利要求1所述的一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测方法，其特征在于：所述判断所述膝关节是否伸直包括，设置正反转标志位，利用所述膝关节相对所述正反转标志位的转动方向进行判断。

3.根据权利要求2所述的一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测方法，其特征在于：所述判断所述膝关节角度是否不变包括，设置有防干扰域值，利用延时检测所述膝关节角度是否处于允许变化区间进行判断。

4.根据权利要求3所述的一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测方法，其特征在于：所述防干扰域值包括延时时间域和角度允许变化域；所述延时时间域为0～1.5秒，所述角度允许变化域为0～3度。

5.根据权利要求1所述的一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测方法，其特征在于：所述信号处理步骤包括：所述中央控制器对所述采集信号进行判断，若所述采集信号属于有效信号，则对所述采集信号进行处理，所述有效信号为变化时间大于0.2秒的采集信号；所述变化时间为液压驱动系统压力发生变化的持续时间。