[发明专利]一种基于蜂拥控制的汽车自动驾驶装置与方法在审
| 申请号： | 201711325096.9 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN108181898A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 卢新彪 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐尔东 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动驾驶装置 汽车 道路通行效率 速度调节单元 无人驾驶汽车 无线通信单元 报警单元 距离相等 路况信息 速度一致 同向 相通 行驶 检测 | ||
1.一种基于蜂拥控制的汽车自动驾驶装置，其特征在于：包括中央处理单元，还包括检测单元、无线通信单元、报警单元和速度调节单元，前述四者同时与中央处理单元连接相通；
前述的检测单元，用于实时检测车辆的行驶状态并将行驶状态信息发送至与之连通的中央处理单元；
前述的无线通信单元，用于实时接收其他车辆发送的报警信息，将报警信息传送至中央处理单元处，并通过中央处理单元处理后发出报警信息至其他车辆处；
前述的报警单元 ，中央处理单元发出报警信息传递至报警单元处，发出警报；
前述的速度调节单元，中央处理单元发出信号对汽车行驶速度进行控制调节；
前述的中央处理单元，用于实时接收车辆行驶状态信息以及其他车辆发送的报警信息，通过上述信息进行判断车辆蜂拥阈值，包括附近同向车辆之间的距离、速度以及未发生碰撞，同时向速度调节单元发出对车辆车速进行控制调节的信号。
2.根据权利要求1所述的基于蜂拥控制的汽车自动驾驶装置，其特征在于：前述的检测单元包括速度传感器、距离传感器和摄像头，前述三者均与中央处理单元相连通，且摄像头安装在车辆的头部或尾部。
3.根据权利要求1所述的基于蜂拥控制的汽车自动驾驶装置，其特征在于：前述的报警单元包括液晶显示屏、蜂鸣器和警告指示灯，三者均与中央处理单元相连通。
4.一种基于蜂拥控制的汽车自动驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：检测单元实时检测车辆的行驶状态并将行驶状态信息发送至中央处理单元；无线通信单元实时接收其他车辆发送的报警信息并发送给中央处理单元；
S2：前述中央处理单元通过实时接收的行驶状态信息与报警信息，判断车辆是否与附近其它车辆形成蜂拥，若没有形成蜂拥，则启动速度调节单元对车辆速度进行调节，使其达到蜂拥。
5.根据权利要求4所述的基于蜂拥控制的汽车自动驾驶方法，其特征在于：前述S2步骤具体包括以下步骤：
S21：前述中央处理单元根据接收到的车辆行驶状态信息，判断车辆是否形成蜂拥，若未进入蜂拥状态，实施步骤S22，若进入蜂拥状态，实施步骤S23；
S22：同时启动报警单元、无线通信单元和速度调节单元；
S23：判断是否接收到其他车辆发送的报警信息，若有接收到，实施步骤S24，若未接收到，实施步骤S21；
S24：同时启动报警单元和速度调节单元。
6.根据权利要求4或5所述的基于蜂拥控制的汽车自动驾驶方法，其特征在于：前述的行驶状态信息为本车辆行驶速度或者附近同向车辆之间的距离。
7.根据权利要求4或5所述的基于蜂拥控制的汽车自动驾驶方法，其特征在于：前述的报警单元的发出方式包括液晶显示屏显示或蜂鸣器蜂鸣或警告指示灯闪烁。
8.根据权利要求4所述的基于蜂拥控制的汽车自动驾驶方法，其特征在于：前述步骤S1中，还包括通过摄像头将拍摄到的图像信息发送至中央处理单元处。
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