[发明专利]一种工业机器人控制系统

权利要求书

1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括：

中央处理器，用于所述工业机器人的运动学正逆解算以及补差计算，并生成所述工业机器人的控制指令；

通信控制单元，所述通信控制单元与所述中央处理器相连，所述通信控制单元通过POWERLINK总线与所述工业机器人相连，所述通信控制单元接受所述中央处理器发出的所述控制指令并通过所述POWERLINK总线传输至所述工业机器人；

所述工业机器人中设有若干伺服从站，所述伺服从站与所述工业机器人中的电机相连，所述伺服从站通过所述POWERLINK总线与所述通信控制单元相连。

2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征是，所述中央处理器连有示教器。

3.根据权利要求2所述的工业机器人控制系统，其特征是，所述示教器与所述中央处理器通过Modbus TCP协议通信。

4.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征是，所述中央处理连有视觉模块，以显示所述控制指令。

5.根据权利要求4所述的工业机器人控制系统，其特征是，所述中央处理器与所述视觉模块通过Modbus TCP协议通信。

6.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征是，所述通信控制单元连有IO模块，所述IO模块通过所述POWERLINK总线与所述通信控制单元相连。

7.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征是，所述通信控制单元为FPGA电路。

8.根据权利要求7所述的工业机器人控制系统，其特征是，所述FPGA电路运行POWERLINK协议。