[发明专利]控制装置、机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，能够控制机器人及摄像部的驱动，其特征在于，

所述控制装置具备处理部，

所述处理部具有：

图像处理序列生成部，生成与包含对由所述摄像部拍摄的拍摄图像进行的图像处理的图像处理序列相关的设定内容；以及

校准生成部，生成与将所述机器人的坐标系和所述摄像部的坐标系建立对应关系的校准相关的设定内容，

在由所述校准生成部进行的与所述校准相关的设定内容的生成中，所述处理部能够调用由所述图像处理序列生成部生成的所述图像处理序列。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述处理部具有控制显示部的驱动的显示控制部，

所述显示控制部在引导输入与所述校准相关的设定内容的校准引导画面中，显示由所述图像处理序列生成部生成的所述图像处理序列。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述处理部具有控制程序生成部，所述控制程序生成部能够生成对所述机器人进行驱动的控制程序，

所述控制程序生成部能够在所述控制程序中插入调用所生成的所述图像处理序列的命令。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述图像处理序列具备基于由所述摄像部拍摄的图像进行检查的工序。

5.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使生成有与所述校准相关的设定内容的校准设定和生成有与所述图像处理序列相关的设定内容的图像处理序列设定以相同画面显示于所述显示部。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部将所述校准设定及所述图像处理序列设定进行树显示。

7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使相互关联的所述校准设定和所述图像处理序列设定显示。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述图像处理序列具有至少一个图像处理对象，

所述显示控制部能够使所述图像处理对象显示，

未进行示教时的所述图像处理对象的显示方式和进行有示教时的所述图像处理对象的显示方式不同。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人被权利要求1至8中任一项所述的控制装置控制。

10.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1至8中任一项所述的控制装置；以及

机器人和摄像部，被所述控制装置控制。