[发明专利]目标运动轨迹估计方法、装置和目标跟踪系统

权利要求书

1.一种目标运动轨迹估计方法，包括：

确定图像中目标所在的区域；

基于所述目标所在的区域进行目标区域收敛运算，获取所述目标的收敛位置信息；

根据所述收敛位置信息确定目标的空间位置；

根据所述目标的空间位置，通过卡尔曼滤波估计算法估计所述目标的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

采用跟踪学习检测TLD算法确定所述目标图像中目标所在的区域，所述区域的形状包括矩形或圆形；和/或，

采用主动轮廓跟踪算法基于所述矩形框进行目标区域收敛运算，获取所述目标的收敛位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

对所述图像进行形态学滤波预处理，以便根据经过处理后的图像确定目标所在的矩形框。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述图像进行形态学滤波预处理包括：

分别获取所述图像的开运算处理结果和闭运算处理结果；

将开运算处理结果与闭运算处理结果相减，获取经过处理后的图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述收敛位置信息确定目标的空间位置包括：

根据所述收敛位置进行互相关滤波，确定所述目标的中心位置；

根据所述中心位置确定目标的空间位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述收敛位置进行互相关滤波包括：

通过平移变化滤波确定目标的最新位置；

通过尺度变化滤波估计目标的尺度变化情况。

7.一种目标运动轨迹估计装置，包括：

区域确定单元，被配置为确定图像中目标所在的区域；

收敛运算单元，被配置为基于所述目标所在的区域进行目标区域收敛运算，获取所述目标的收敛位置信息；

空间定位单元，被配置为根据所述收敛位置信息确定目标的空间位置；

轨迹估计单元，被配置为根据所述目标的空间位置，通过卡尔曼滤波估计算法估计所述目标的运动轨迹。

8.根据权利要求7所述的装置，其中：

所述区域确定单元被配置为采用跟踪学习检测TLD算法确定所述目标图像中目标所在的区域，所述区域的形状包括矩形或圆形；

和/或，

所述跟踪学习检测被配置为采用主动轮廓跟踪算法基于所述矩形框进行目标区域收敛运算，获取所述目标的收敛位置信息。

9.根据权利要求7所述的装置，还包括：

预处理单元，用于对所述图像进行形态学滤波预处理，以便根据经过处理后的图像确定目标所在的矩形框。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述预处理单元被配置为：

开运算子单元，用于获取所述图像的开运算处理结果；

闭运算子单元，用于获取所述图像的闭运算处理结果；

处理图像获取子单元，用于将开运算处理结果与闭运算处理结果相减，获取经过处理后的图像。

11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述空间定位单元包括：

互相关滤波子单元，用于根据所述收敛位置进行互相关滤波，确定所述目标的中心位置；

定位子单元，用于根据所述中心位置确定目标的空间位置。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述互相关滤波子单元用于：

通过平移变化滤波确定目标的最新位置；

通过尺度变化滤波估计目标的尺度变化情况。

13.一种目标运动轨迹估计装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至6任一项所述的方法。