[发明专利]一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法

权利要求书

1.一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，所述移动焊接机器人采用燃料电池和蓄电池混合动力，其特征在于，所述能量管理方法包括按照蓄电池的不同荷电状态和机器人负载功率大小分别采用以下运行模式：

模式1：高SOC且P_loadP_fcmin，燃料电池以最小功率工作并为燃料电池系统的辅助设备提供能量；

模式2：高SOC且P_fcminP_loadP_fcmax，燃料电池以机器人负载功率工作；

模式3：高SOC且P_loadP_fcmax，燃料电池以最大功率工作，剩余的需求能量由蓄电池进行补充；

模式4：正常SOC且P_loadP_fcmin，与模式1工作方式相同；

模式5：正常SOC且P_fcminP_loadP_fcopt，让燃料电池工作在最佳运行功率，蓄电池处于能量吸收状态；

模式6：正常SOC且P_fcoptP_loadP_fcmax，燃料电池以机器人负载功率工作，当机器人负载功率需求突增时，蓄电池对燃料电池输出进行补充；

模式7：正常SOC且P_loadP_fcmax，与模式3工作方式相同；

模式8：低SOC且P_load P_fcmax，燃料电池以机器人负载功率工作并同时为蓄电池充电，使其SOC达到正常水平；

模式9：低SOC且P_load≥P_fcmax，与模式3工作方式相同；

其中，P_load表示机器人负载功率，P_fcmax表示燃料电池的最大功率，P_fcmin表示燃料电池的最小功率，P_fcopt表示燃料电池的最大输出效率相关的最佳运行功率；

所述高SOC是指SOC大于蓄电池最大荷电状态，所述低SOC是指SOC小于蓄电池最小荷电状态，所述正常SOC的最小值与最小荷电状态之间以及正常SOC的最大值与最大荷电状态之间都设有滞后循环区间；其中，蓄电池最大荷电状态为90%，蓄电池最小荷电状态为60%，正常SOC为SOC∈[65%,85%]。