[发明专利]驾驶辅助设备

说明书

本发明涉及一种驾驶辅助设备，包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元。所述至少一个电子控制单元获取主车辆信息，获取对象信息，估计主车辆通过的预期路径，确定目标对象是否存在，基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在前方空间，生成请求信号以唤起主车辆的驾驶员的注意，当电子控制单元确定目标对象存在并且不存在前方空间时禁止生成请求信号，以及控制注意唤起装置以唤起驾驶员的注意。

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备具有以下功能：当对象很可能穿过车辆预期通过的路径(下文中简称为“预期路径”)时，唤起车辆的驾驶员的注意。

背景技术

在现有技术中已知一种驾驶辅助设备，其安装在车辆中，并且当对象很可能穿过车辆的预期路径时，唤起车辆的驾驶员的注意(下文中，安装有驾驶辅助设备的车辆将被称为“主车辆”)。

当主车辆的行驶方向与对象的行驶方向在相交点处相交时，例如，在日本未经审查的专利申请公开号第2013-156688(JP 2013-156688 A)中所公开的设备(下文中被称为“现有技术中的设备”)预测主车辆到达相交点的第一时间段以及对象到达相交点的第二时间段。具体地，现有技术中的设备基于主车辆在当前时间点处的位置、行驶方向和速度来预测第一时间段，并且基于对象在当前时间点处的位置、行驶方向和速度来预测第二时间段。

现有技术中的设备具有预先设置的映射。映射具有表示第一时间段的纵轴和表示第二时间段的横轴。在映射中，将第一时间段与第二时间段之间的时间差的绝对值小于或等于预定值的区域设置为对象很可能穿过主车辆的预期路径的区域(即注意被唤起的区域)。映射的其他区域被设置为对象不穿过主车辆的预期路径的区域(即注意未被唤起的区域)。现有技术中的设备将具有预测的第一时间段和第二时间段的分量的坐标映射到地图上、通过指定坐标被定位的区域来确定对象是否可能穿过主车辆的预期路径并且在对象可能穿过主车辆的预期路径时唤起注意。

发明内容

即使当对象实际上不太可能穿过主车辆的预期路径时，现有技术中的设备的配置也可以唤起驾驶员对对象的注意。亦即，例如，即使在主车辆的行驶方向与对象的行驶方向在相交点处相交并且在根据预测的第一时间段和第二时间做出必须唤起对对象的注意的确定情况下，当另一车辆在主车辆前方行驶时并且当由于存在其他车辆而不存在允许对象在主车辆前方通过的空间时，对象可能不会在主车辆的前方通过。因此，该对象不太可能穿过主车辆的预期路径。现有技术中的设备不考虑在主车辆前方是否存在空间。因此，现有技术中的设备在现有技术的设备根据预测的第一时间段和第二时间段确定必须唤起注意的任何时候都唤起注意。因此，现有技术中的设备可能对不必要唤起注意的对象唤起注意，因此可能给驾驶员带来不便的感觉。

本发明提供一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备可以更适当地唤起主车辆的驾驶员的注意。

本发明的一方面涉及一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元。所述至少一个电子控制单元被配置成：基于传感器装置的检测输出来获取包括与所述主车辆的车辆速度和主车辆的偏航率相关的参数的主车辆信息；基于传感器装置的检测输出来获取对象信息，该对象信息包括存在于主车辆周围的对象相对于主车辆的相对位置、对象的行驶方向和对象的速度；基于主车辆信息来估计主车辆预期通过的预期路径；基于对象信息来确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过预期路径的对象的目标对象；基于至少对象信息来确定在主车辆前方是否存在作为允许目标对象在主车辆前方通过的空间的前方空间；当电子控制单元确定存在目标对象并且存在前方空间时生成请求信号，以唤起主车辆的驾驶员的注意；当电子控制单元确定存在目标对象并且不存在前方空间时，禁止生成该请求信号；以及响应于请求信号的生成，控制注意唤起装置唤起驾驶员的注意。