[发明专利]驾驶辅助设备

权利要求书

1.一种驾驶辅助设备，其特征在于，包括：

安装在主车辆中的多个传感器装置；

注意唤起装置，其被配置成唤起所述主车辆的驾驶员的注意；以及

至少一个电子控制单元，其被配置成：

基于所述传感器装置的检测输出来获取包括与所述主车辆的车辆速度和所述主车辆的偏航率相关的参数的主车辆信息；

基于所述传感器装置的检测输出来获取对象信息，所述对象信息包括在所述主车辆周围存在的对象相对于所述主车辆的相对位置、所述对象的行驶方向和所述对象的速度；

基于所述主车辆信息来估计所述主车辆预期通过的预期路径；

基于所述对象信息来确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过所述预期路径的对象的目标对象；

基于所述主车辆信息和所述对象信息来确定在所述主车辆前方是否存在所述主车辆的跟随对象，并且基于所述主车辆前方是否存在所述主车辆的跟随对象，来确定在所述主车辆前方是否存在作为允许所述目标对象在所述主车辆前方通过的空间的前方空间；

当所述电子控制单元确定存在所述目标对象并且存在所述前方空间时，生成请求信号，以唤起所述主车辆的驾驶员的注意；

当所述电子控制单元确定存在所述目标对象并且不存在所述前方空间时，禁止生成所述请求信号；以及

响应于所述请求信号的生成，控制所述注意唤起装置以唤起所述驾驶员的注意。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成提取存在于所述主车辆周围的对象；

所述电子控制单元确定是否满足预定的前后距离条件、预定的水平距离条件和预定的水平速度条件中的所有条件，所述前后距离条件是作为在所述主车辆的行驶方向上从所述主车辆到所提取的对象的距离的前后距离小于或等于预定的前后距离阈值的条件；所述水平距离条件是水平距离小于或等于预定的水平距离阈值的条件，所述水平距离是在正交方向上从所述主车辆到所提取的对象的距离，所述正交方向是与所述主车辆的行驶方向正交的方向；并且所述水平速度条件是作为所提取的对象在所述正交方向上的速度的水平速度小于或等于预定的水平速度阈值的条件；并且

所述电子控制单元被配置成在所述电子控制单元确定所提取的对象满足所有所述条件时确定不存在所述前方空间。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助设备，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成确定所述主车辆是否正在直线行驶；

当所述电子控制单元确定所述主车辆正在直线行驶时，所述电子控制单元将在所述主车辆的行驶方向上以线性形状从所述主车辆延伸并且具有预定长度的路径估计作为所述预期路径；并且

所述电子控制单元被配置成将所述前后距离阈值设置成小于或等于所述主车辆的预期路径的预定长度。