[发明专利]一种机器人的手臂结构

权利要求书

1.一种机器人的手臂结构，包括：右手臂（1）、左手臂（2）以及驱动单元。

2.根据权利要求1所述的机器人的手臂结构，其特征在于，右手臂（1）包括相互转动连接的右大臂（11）和右小臂（12），左手臂（2）包括相互转动连接的左大臂（21）和左小臂（22），右小臂（12）和左小臂（22）通过一支撑件（3）刚性连接；驱动单元与右大臂（11）连接，用于驱动右大臂（11）的运动，右大臂（11）带动右小臂（12）运动，右小臂（12）带动左小臂（22）运动，左小臂（22）带动左大臂（21）运动；

所述驱动单元由步进电机（6）和减速机（7）驱动，所述步进电机输出轴的一端连接减速机，所述步进电机输出轴的另一端连接角度检测器（8）；

所述角度检测器（8）包括直接与步进电机（6）输出轴相连的减速机构、以及用于检测所述减速机构转动角度的发生端角度传感器，所述减速机构的减速比等于所述减速机的减速比；还包括用于检测对应关节的旋转角度的执行端角度传感器；还包括控制模块，所述控制模块分别与发生端角度传感器、执行端角度传感器、步进电机连接；当执行端角度传感器检测到对应关节归零时，执行端角度传感器向控制模块发出信号，控制模块控制发生端角度传感器进行零位校正。

3.根据权利要求2所述的机器人的手臂结构，其特征在于，所述减速机构包括减速齿轮组、磁场发生器（9），所述减速齿轮组的动力输入齿轮（11）与步进电机的输出轴相连，磁场发生器固定在减速齿轮组的末级减速齿轮（12）上；所述发生端角度传感器为正对磁场发生器的霍尔传感器（10）；所述步进电机输出轴的一端连接主动轮（13），所述减速机的输入端连接从动轮（14），所述主动轮与从动轮之间通过皮带（15）传动。