[发明专利]机械设备的定位系统及方法有效
| 申请号： | 201711280417.8 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109767416B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 施志轩;吴光俞;黎尚昆;黄苏 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/593;G06T7/70 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 杨静 |
| 地址： | 中国台湾新竹*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械设备 定位 系统 方法 | ||
1.一种机械设备的定位系统，应用于一机械手臂，所述定位系统包括：
至少一影像单元，用于取得一机械设备的深度信息，所述影像单元装设于所述机械手臂上，所述机械设备包括布轮抛光机；以及
一处理单元，用于接收所述深度信息，并以一算法重合所述深度信息与所述机械设备的一向量信息，而取得一转换关系，再根据所述转换关系与一位置关系，取得一空间关系；
其中，所述深度信息包括三维点云或三维网格之一，所述向量信息包括所述机械设备的三维计算机图形档案或三维点云之一；
其中：
所述转换关系为一位置转换矩阵；
所述位置关系是所述影像单元与所述机械手臂的一末端点之间的一位置转换矩阵；以及
所述空间关系为所述转换关系与所述位置关系的矩阵乘积。
2.根据权利要求1所述的机械设备的定位系统，其中，所述影像单元为一深度摄影机。
3.根据权利要求1所述的机械设备的定位系统，其中，所述处理单元还包括：
一演算模块，用于执行所述算法：
一储存模块，用于储存所述向量信息；以及
一路径产生模块，用于产生所述机械手臂的一动作路径。
4.根据权利要求1所述的机械设备的定位系统，其中，所述算法是叠代最近点(Iterative Closest Point，ICP)算法。
5.一种机械设备的定位方法，应用于一机械手臂并由一处理单元所执行，所述定位方法包括以下步骤：
接收由一影像单元所取得的一机械设备的深度信息，所述影像单元装设于所述机械手臂上，所述机械设备包括布轮抛光机；
根据所述深度信息与所述机械设备的一向量信息，以一算法取得一转换关系；
根据所述转换关系与一位置关系，再取得一空间关系；
其中，所述深度信息包括三维点云或三维网格之一，所述向量信息包括所述机械设备的三维计算机图形档案或三维点云之一；
其中：
所述转换关系为一位置转换矩阵；
所述位置关系是所述影像单元与所述机械手臂的一末端点之间的一位置转换矩阵；以及
所述空间关系为所述转换关系与所述位置关系的矩阵乘积。
6.根据权利要求5所述的机械设备的定位方法，其中，所述算法是迭代最近点(Iterative Closest Point，ICP)算法。
7.根据权利要求5所述的机械设备的定位方法，其中，在取得所述空间关系步骤之后还包括：
根据所述空间关系，产生所述机械手臂的一动作路径。
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