[发明专利]一种单放纠偏机器人及其纠偏方法

权利要求书

1.一种单放纠偏机器人，其特征在于：包括安装基础(1)、行走滑台(5)、行走滑板(6)、升降立柱(8)、升降滑板(9)、阵列传感器(10)、大臂(11)、小臂(12)及执行器(13)，该行走滑台(5)设置在安装基础(1)上，所述行走滑板(6)与行走滑台(5)滑动连接，所述升降立柱(8)可相对转动地与行走滑板(6)连接，在该升降立柱(8)上设有沿升降立柱(8)高度方向进行直线运动的升降滑板(9)；所述大臂(11)的一端铰接于升降滑板(9)上，另一端与所述小臂(12)的一端铰接，该小臂(12)的另一端铰接有所述执行器(13)；所述执行器(13)具有随升降滑板(9)升降、随升降立柱(8)转动、随行走滑板(6)沿行走滑台(5)滑动以及由大臂(11)和小臂(12)带动伸缩的自由度；所述升降滑板(9)上设有阵列传感器(10)。

2.根据权利要求1所述的单放纠偏机器人，其特征在于：所述执行器(13)的一端为与小臂(12)铰接的板状，另一端呈叉子状。

3.根据权利要求2所述的单放纠偏机器人，其特征在于：所述执行器(13)的另一端为两根相互平行的叉杆，每根叉杆上均设有用于真空吸附所述歪斜基板(3)的吸盘。

4.根据权利要求1所述的单放纠偏机器人，其特征在于：所述升降滑板(9)呈“U”形，该“U”形开口的任一端与所述大臂(11)的一端铰接，该“U”形升降滑板(9)的内槽口处安装有所述阵列传感器(10)。

5.根据权利要求4所述的单放纠偏机器人，其特征在于：所述升降滑板(9)“U”形的底边与升降立柱(8)的高度方向一致，“U”形开口的两端上下设置，即该“U”形升降滑板(9)偏转90°设置；所述阵列传感器(10)安装在“U”形底边设置的内槽口处，通过发射端发出激光束，由接收端接收。

6.一种根据权利要求1至5任一权利要求所述单放纠偏机器人的纠偏方法，其特征在于：所述安装基础(1)上设有取板工位(2)和放板工位(4)，该取板工位(2)上放置有歪斜基板(3)，所述歪斜基板(3)的长边、短边分别倾斜于取板工位(2)和放板工位(4)的长边、短边；所述行走滑板(6)在行走滑台(5)长度方向上相对移动定义为X轴，所述升降滑板(9)沿升降立柱(8)高度方向相对直线运动定义为Z轴，所述升降立柱(8)相对行走滑板(6)绕转动轴线(7)进行转动定义为θ轴，所述执行器(13)通过大臂(11)、小臂(12)带动垂直于θ轴和Z轴的空间直线运动定义为R轴；所述X轴、Z轴顺序运动，带动所述执行器(13)正对取板工位(2)，由执行器(13)真空吸附歪斜基板(3)；R轴运动，使所述执行器(13)及歪斜基板(3)在大臂(11)、小臂(12)的带动下向升降滑板(9)的方向收缩，收缩过程中，所述阵列传感器(10)通过非接触激光扑捉歪斜基板(3)一侧的长边相对于升降滑板(9)的偏移量，并将该偏移量传给控制系统；所述X轴、Z轴顺序运动，带动所述执行器(13)及歪斜基板(3)由取板工位(2)向放板工位(4)移动，在移动过程中，由所述控制系统控制θ轴偏转，带动所述执行器(13)发生偏转，进而补偿歪斜基板(3)一侧的长边相对于升降滑板(9)的偏移量，将所述歪斜基板(3)通过R轴、X轴和Z轴的耦合运动横平竖直地放置在放板工位(4)上。

7.根据权利要求6所述的纠偏方法，其特征在于：所述执行器(13)呈叉子状的另一端在取板工位(2)时与取板工位(2)的长边平行，在放板工位(4)时与放板工位(4)的长边相倾斜；所述歪斜基板(3)的长边、短边在放置到放板工位(4)时与放板工位(4)的长边、短边分别平行。

8.根据权利要求6所述的纠偏方法，其特征在于：所述执行器(13)及歪斜基板(3)沿R轴向升降滑板(9)方向收缩过程中，所述阵列传感器(10)扑捉歪斜基板(3)一侧长边和一侧短边的交汇点，在执行器(13)及歪斜基板(3)沿R轴向升降滑板(9)方向收缩运动设定段路径后，再扑捉所述歪斜基板(3)一侧长边相对升降滑板(9)的偏移量；如果所述阵列传感器(10)连续取离散数据，能判断歪斜基板(3)的一侧长边和一侧短边的交汇点是否有破损；如果所述阵列传感器(10)连续取连续数据，能判断歪斜基板(3)的一侧长边是否有破损。