[发明专利]机器人及滚刷装置的堵转检测方法、电子设备

说明书

本发明公开了一种机器人及滚刷装置的堵转检测方法、电子设备。其中，机器人包括：机器人本体、滚刷装置、以及控制装置，其中，滚刷装置进一步包括：滚刷刷毛、驱动电机和采样电阻，其中，滚刷刷毛用于在旋转过程中收集垃圾；驱动电机与滚刷刷毛相连，用于驱动滚刷刷毛旋转；采样电阻与驱动电机串联；控制装置与滚刷装置相连，用于根据获取到的与采样电阻相对应的采样电压检测滚刷装置是否处于堵转状态。利用本发明提供的方案，能够由机器人及时自动的判断出滚刷装置处于堵转状态，因此能够提高故障判断的及时性，以便于用户或机器人自身根据判断结果及时采取故障排除措施。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人及滚刷装置的堵转检测方法、电子设备。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。清扫机器人在清扫的过程中，底部滚刷会不断的转动，以将垃圾扫入风机附近，与此同时，电线等非垃圾的物体也会被扫入，因而缠绕在滚刷上，导致清扫机器人被卡住，此时清扫机器人就不能正常进行工作。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人在遇到上述状况之后，往往不能够及时判断出该故障，只有等到用户发现机器人不能正常工作后，然后通过人工检查的方式才能确认，因此，会导致判断不及时，影响机器人的工作效率。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人及滚刷装置的堵转检测方法、电子设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种清洁机器人，包括：机器人本体、滚刷装置、以及控制装置，其中，所述滚刷装置进一步包括：滚刷刷毛、驱动电机和采样电阻，其中，

所述滚刷刷毛用于在旋转过程中收集垃圾；

所述驱动电机与所述滚刷刷毛相连，用于驱动所述滚刷刷毛旋转；

所述采样电阻与所述驱动电机串联；

所述控制装置与所述滚刷装置相连，用于根据获取到的与所述采样电阻相对应的采样电压检测所述滚刷装置是否处于堵转状态。

进一步的，所述控制装置进一步包括：

放大元件，用于对获取到的与所述采样电阻相对应的采样电压进行放大后得到放大电压；

运算元件，用于根据所述放大电压检测所述滚刷装置是否处于堵转状态。

进一步的，所述运算元件具体用于：针对所述放大电压进行模数转换处理，根据处理后的数字电压信号检测所述滚刷装置是否处于堵转状态；其中，所述运算元件包括：单片机。

进一步的，所述运算元件具体用于：当确定所述采样电压大于预设的堵转电压阈值时，确定所述滚刷装置处于堵转状态。

进一步的，所述控制装置进一步包括：

阈值设置模块，用于根据所述驱动电机的电阻阻值以及所述采样电阻的电阻阻值设置所述堵转电压阈值。

进一步的，所述采样电阻的阻值范围包括：100欧姆至1000欧姆。

进一步的，所述驱动电机进一步包括：设置在所述滚刷刷毛内部，用于带动所述滚刷刷毛旋转的电机线圈。

进一步的，当所述滚刷装置处于堵转状态时，所述电机线圈停转；并且，当所述电机线圈停转时，驱动电机的电阻阻值减小，流经驱动电机的电流值增大；

则所述控制装置具体用于：根据获取到的与所述采样电阻相对应的采样电压确定流经驱动电机的电流值是否超过预设的堵转电流阈值，若是，则确定所述滚刷装置处于堵转状态。