[发明专利]机器人及滚刷装置的堵转检测方法、电子设备

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：机器人本体、滚刷装置、以及控制装置，其中，所述滚刷装置进一步包括：滚刷刷毛、驱动电机和采样电阻，其中，

所述滚刷刷毛用于在旋转过程中收集垃圾；

所述驱动电机与所述滚刷刷毛相连，用于驱动所述滚刷刷毛旋转；

所述采样电阻与所述驱动电机串联；

所述控制装置与所述滚刷装置相连，用于根据获取到的与所述采样电阻相对应的采样电压检测所述滚刷装置是否处于堵转状态。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述控制装置进一步包括：

放大元件，用于对获取到的与所述采样电阻相对应的采样电压进行放大后得到放大电压；

运算元件，用于根据所述放大电压检测所述滚刷装置是否处于堵转状态。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其中，所述运算元件具体用于：针对所述放大电压进行模数转换处理，根据处理后的数字电压信号检测所述滚刷装置是否处于堵转状态；其中，所述运算元件包括：单片机。

4.根据权利要求1-3任一所述的清洁机器人，其中，所述运算元件具体用于：当确定所述采样电压大于预设的堵转电压阈值时，确定所述滚刷装置处于堵转状态。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其中，所述控制装置进一步包括：

阈值设置模块，用于根据所述驱动电机的电阻阻值以及所述采样电阻的电阻阻值设置所述堵转电压阈值。

6.根据权利要求1-5任一所述的清洁机器人，其中，所述采样电阻的阻值范围包括：100欧姆至1000欧姆。

7.根据权利要求1-6任一所述的清洁机器人，其中，所述驱动电机进一步包括：设置在所述滚刷刷毛内部，用于带动所述滚刷刷毛旋转的电机线圈。

8.一种滚刷装置的堵转检测方法，用于权利要求1-7任一所述的清洁机器人，该方法包括：

获取与驱动电机串联的采样电阻所对应的采样电压；

将所述采样电压的电压值与预设的堵转电压阈值进行比较，根据比较结果判断所述采样电压的电压值是否大于所述堵转电压阈值；

若是，则确定所述滚刷装置处于堵转状态。

9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求8所述的滚刷装置的堵转检测方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求8所述的滚刷装置的堵转检测方法对应的操作。