[发明专利]餐厅机器人及其送餐方法

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种餐厅机器人及其送餐方法。

背景技术

随着机器人行业的发展，市场上各行业对机器人的需求是越来越多，对机器人使用的功能性要求也是复杂多变，稳定的机器人结构和使用方案，不仅仅能保护好机器人自身的使用性能、安全性能，还能保证使用者的方便。

在餐饮行业机器人也被广泛运用，传统的餐厅机器人一般起到收餐或者送餐的作用，但是其结构过于简单，仅仅提供一餐具放置空间，用于放置所需要配送的餐具或者回收的餐具，并不具有对餐具或者餐具进行遮挡保护，在餐厅较复杂的环境下，容易导致顾客错拿或者餐具倾倒等不必要的麻烦，将餐具裸露在环境中，食品卫生问题得不到保障；另外，机器人仅仅对餐具起到运送作用，跟智能化概念不匹配。

简言之，目前市场上的餐厅机器人具有结构过于简单、使用较麻烦以及送餐方法不够智能的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种餐厅机器人及其送餐方法，用于解决目前市场上的餐厅机器人具有结构过于简单、使用较麻烦以及送餐方法不够智能的技术问题。

本发明实施例提供了一种餐厅机器人送餐方法，餐厅机器人包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；

餐具放置装置设置在机器人的机座上，餐具放置装置包括托盘，餐具保护装置设置在托盘上，在托盘上设置至少一个用于放置餐具的卡孔，卡孔用于固定餐具；传感器设置在机座上且传感器的感应面与卡孔相对，且传感器与控制器电性连接；

其方法包括：

接收传感器感应到餐具放入托盘的信号或餐具从托盘取出的信号；

当接收到餐具放入托盘上的信号时，控制餐具保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成一将餐具罩设其中的封闭空间；

获取送餐信息，送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径；

控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第一送餐位置。

进一步地，传感器包括至少一个压力传感器，各压力传感器分别设置在机座上，且压力传感器的感应面与卡孔相对并用于承托放置于卡孔内的餐具；当接收到餐具放入托盘上的信号时，控制餐具保护装置盖合，包括：

接收到压力传感器感应到的压力数值大于或等于第一压力阈值时，控制餐具保护装置盖合；或者

接收到压力传感器感应到的压力数值大于第二压力阈值，但小于第一压力阈值，且获取到取餐等待时长超过第一时长阈值时，控制餐具保护装置盖合，其中，第二压力阈值小于第一压力阈值。

进一步地，控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第一送餐位置之后，还包括：

控制餐具保护装置开启，以从卡孔内取出餐具；

发出第一送餐位置的餐具已送达的提示信息，提示信息包括餐具名称以及餐具的放置位置。

进一步地，送餐信息还包括第二送餐位置，在移动至第一送餐位置并控制餐具保护装置开启之后，方法还包括：

接收传感器感应到餐具从托盘上取出的信号，和/或，获取到餐具保护装置的开启时长超过第二时长阈值时，控制保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成封闭空间；

控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第二送餐位置。

本发明实施例并提供了一种餐厅机器人，其包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；

餐具放置装置设置在机器人的机座上，餐具放置装置包括托盘，托盘上设置有至少一个用于放置餐具的卡孔，卡孔用于固定餐具，餐具保护装置设置在托盘上；

传感器设置在机座上且传感器的感应面与卡孔相对，并与控制器电性连接，传感器用于感应托盘上是否放入餐具或取走餐具，并在托盘上放入餐具或者移走餐具时向控制器发出感应信号；

控制器设置在机器人的机座上，控制器用于根据感应信号控制餐具保护装置开启或者盖合，以及用于获取送餐信息，并控制行走装置按照送餐信息中的送餐路径带动餐厅机器人移动至送餐信息中指定的第一送餐位置；

其中，在餐具保护装置盖合时，餐具保护装置和托盘形成一封闭空间并将餐具罩设其中。

进一步地，传感器包括至少一个压力传感器，各压力传感器分别设置在机座上，且各压力传感器的感应面与卡孔相对并用于承托放置于卡孔内的餐具。

进一步地，餐具放置装置还包括支撑杆；

支撑杆一端连接托盘，另一端连接机座，机座与托盘相隔一间距，各压力传感器设置在与托盘相对的机座上。