[发明专利]餐厅机器人及其送餐方法

权利要求书

1.一种餐厅机器人送餐方法，其特征在于，所述餐厅机器人包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；

所述餐具放置装置设置在机器人的机座上，所述餐具放置装置包括托盘，所述餐具保护装置设置在所述托盘上，在所述托盘上设置至少一个用于放置餐具的卡孔，所述卡孔用于固定餐具，所述传感器设置在所述机座上且所述传感器的感应面与所述卡孔相对，且所述传感器与所述控制器电性连接；

所述方法包括：

接收所述传感器感应到餐具放入所述托盘的信号或所述餐具从所述托盘取出的信号；

当接收到所述餐具放入所述托盘上的信号时，控制所述餐具保护装置盖合，使所述托盘和所述餐具保护装置之间形成一将所述餐具罩设其中的封闭空间；

获取送餐信息，所述送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径；

控制所述行走装置按照所述送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述第一送餐位置。

2.根据权利要求1所述的餐厅机器人送餐方法，其特征在于，所述传感器包括至少一个压力传感器，各所述压力传感器分别设置在所述机座上，且所述压力传感器的感应面与所述卡孔相对并用于承托放置于所述卡孔内的所述餐具；所述当接收到所述餐具放入所述托盘上的信号时，控制所述餐具保护装置盖合，包括：

接收到所述压力传感器感应到的压力数值大于或等于第一压力阈值时，控制所述餐具保护装置盖合；或者

接收到所述压力传感器感应到的压力数值大于第二压力阈值，但小于所述第一压力阈值，且获取到取餐等待时长超过第一时长阈值时，控制所述餐具保护装置盖合，其中，所述第二压力阈值小于所述第一压力阈值。

3.根据权利要求1所述的餐厅机器人送餐方法，其特征在于，

所述控制所述行走装置按照所述送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述第一送餐位置之后，还包括：

控制所述餐具保护装置开启，以从所述卡孔内取出餐具；

发出所述第一送餐位置的餐具已送达的提示信息，所述提示信息包括餐具名称以及餐具的放置位置。

4.根据权利要求3所述的餐厅机器人送餐方法，其特征在于，所述送餐信息还包括第二送餐位置，在移动至所述第一送餐位置并控制所述餐具保护装置开启之后，所述方法还包括：

接收所述传感器感应到所述餐具从所述托盘上取出的信号，和/或，获取到所述餐具保护装置的开启时长超过第二时长阈值时，控制保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成所述封闭空间；

控制所述行走装置按照所述送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述第二送餐位置。

5.一种餐厅机器人，其特征在于，包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；

所述餐具放置装置设置在机器人的机座上，所述餐具放置装置包括托盘，所述托盘上设置有至少一个用于放置餐具的卡孔，所述卡孔用于固定所述餐具，所述餐具保护装置设置在所述托盘上；

所述传感器设置在所述机座上且所述传感器的感应面与所述卡孔相对，并与所述控制器电性连接，所述传感器用于感应所述托盘上是否放入餐具或取走餐具，并在所述托盘上放入餐具或者移走餐具时向所述控制器发出感应信号；

所述控制器设置在所述机器人的机座上，所述控制器用于根据所述感应信号控制所述餐具保护装置开启或者盖合，以及用于获取送餐信息，并控制所述行走装置按照所述送餐信息中的送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述送餐信息中指定的第一送餐位置；

其中，在所述餐具保护装置盖合时，所述餐具保护装置和所述托盘形成一封闭空间并将餐具罩设其中。

6.根据权利要求5所述的餐厅机器人，其特征在于，所述传感器包括至少一个压力传感器，各所述压力传感器分别设置在所述机座上，且各所述压力传感器的感应面与所述卡孔相对并用于承托放置于所述卡孔内的所述餐具。

7.根据权利要求6所述的餐厅机器人，其特征在于，所述餐具放置装置还包括支撑杆；

所述支撑杆一端连接所述托盘，另一端连接所述机座，所述机座与所述托盘相隔一间距，各所述压力传感器设置在与所述托盘相对的所述机座上。