[发明专利]一种新型仿生机械鱼

权利要求书

1.一种仿生机械鱼，包括鱼体外壳、鱼体内部龙骨（4）和若干鱼体内部骨架（2），其特征在于鱼体内部龙骨（4）上还设有控制盒（5）和电池盒（6），鱼体内部龙骨（4）首端连接转向沉浮机构（3），尾部连接鱼尾（1），转向沉浮机构（3）、鱼尾（1）与鱼体内部龙骨（4）通过螺栓相连；鱼体内部骨架（2）与鱼体内部龙骨（4）和鱼尾（1）螺栓连接，用于形成鱼体外轮廓，控制盒（5）内部包含控制系统，用于控制仿生机械鱼运动，电池盒（6）内部包含锂离子高性能电池，用于给仿生机械鱼供电；转向沉浮机构（3）包括沉浮控制机构及转向控制机构；沉浮控制机构包括活动安装在轴承支架（312）上的胸鳍输出轴（310）及胸鳍舵机（302），胸鳍舵机（302）通过胸鳍摇杆（304）连接胸鳍连杆（303）一端，胸鳍连杆（303）另一端通过胸鳍拉杆（314）设置在胸鳍输出轴（310）中部，胸鳍输出轴（310）两端分别连接左胸鳍（309）和右胸鳍（301），胸鳍舵机（302）与连接控制盒（5）和电池盒（6），胸鳍连杆（303）上贯穿设置圆形件，内部龙骨（4）与圆形件通过直角连接件和螺栓连接；转向控制机构包括活动安装在轴承支架（312）上的腹鳍输出轴（311）及腹鳍舵机（306），腹鳍舵机（306）通过腹鳍摇杆（305）连接腹鳍连杆（307）一端，腹鳍连杆（307）另一端通过腹鳍拉杆（313）连接腹鳍输出轴（311），腹鳍输出轴（311）底部连接腹鳍（308），腹鳍舵机（306）与连接控制盒（5）和电池盒（6）。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械鱼，其特征在于鱼尾（1）包括设置在鱼体内部龙骨（4）上的鱼尾支撑架（114），减速直流电机（101）和曲柄圆盘（113）设置在鱼尾支撑架（114）上、下位置且相互连接，滑块（103）通过两个光轴（102）设置在两个鱼尾支撑架（114）之间，鱼尾支撑架（114）端部设有U型支撑块（110），U型支撑块（110）通过螺栓与鱼体内部龙骨（4）连接，U型限位块（105）、鱼尾拉杆（111）和鱼尾中杆（106）一端通过转轴与U型支撑块（110）活动连接，U型限位块（105）位于鱼尾拉杆（111）下方，滑块（103）一端通过第一鱼尾连杆（104）连接鱼尾拉杆（111），另一端通过第二鱼尾连杆（112）连接曲柄圆盘（113），鱼尾中杆（106）另一端与鱼尾连接块（107）连接，鱼尾连接块（107）还连接鱼尾斜杆（109）一端和尾鳍（108），鱼尾斜杆（109）另一端固定在鱼尾拉杆（111）上，减速直流电机（101）连接控制盒（5）和电池盒（6）。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机械鱼，其特征在于鱼尾连接块（107）为直角形结构，鱼尾中杆（106）与鱼尾连接块（107）的连接点为直角位置，鱼尾斜杆（109）、尾鳍（108）与鱼尾连接块（107）的连接点分别为两直角边的外端部。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机械鱼，其特征在于胸鳍连杆（303）穿出鱼体内部骨架（2），中部通过鱼体内部骨架（2）定位。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机械鱼，其特征在于腹鳍连杆（307）穿出鱼体内部骨架（2），中部通过鱼体内部骨架（2）定位。