[发明专利]自动行驶作业车

说明书

本发明提供自动行驶作业车，能够监视是否沿着行驶路径适当地实施作业行驶。自动行驶作业车具备：行驶路径生成部，其生成行驶路径；作业事件计划部，其生成规定在作业行驶时执行的作业事件的作业事件计划；实际作业事件指令生成部(53)，其基于行驶路径、作业事件计划和本车位置，生成实际作业事件指令；虚拟作业事件指令生成部(45)，其基于行驶路径、作业事件计划和本车位置，生成虚拟作业事件指令；作业行驶监视部(61)，其基于实际作业事件指令和虚拟作业事件指令，判断作业行驶的异常。

技术领域

本发明涉及沿着行驶路径进行作业行驶的自动行驶作业车。

背景技术

专利文献1中公开了能够以各种作业模式进行作业的农作业机。该农作业机下载用于目标农作业区划的农作业信息，同时，对设定的设定作业模式和所下载的农作业信息中包含的登记作业模式进行比较，将其比较结果在显示器上进行显示。操作员通过显示器中显示的比较结果，能够简单且可靠地把握当前农作业机中设定的作业模式和事先在控制中心登记的作业模式是否一致。作业模式包括为了进行各种作业而规定的作业用设备的设定参数，例如，作业装置的姿势、行驶速度等，通过使用正确的作业模式，能够按计划实施作业。

专利文献2中公开了驾驶支援系统，为了减轻作业行驶中的驾驶员的负担，记录有在作业行驶中通过手动操作进行的一系列的操作内容，之后，再生所记录的操作内容，自动地执行一系列的操作内容。这样的驾驶支援系统具备：设备控制单元，其向用于使行驶车体行驶的行驶动作设备及用于使对地作业装置动作的作业动作设备输出动作控制信号；记录部，其将与动作控制信号对应的控制数据按执行处理顺序记录为作业行驶进度；再生部，其读取记录部所记录的控制数据并向设备控制单元提供；画面处理部，其在显示器上显示按执行处理顺序显示从每一个执行处理单元的所述控制数据转换成的图标的作业行驶进度画面；多个作业行驶管理部，其在同一作业行驶进度画面上对多个所述作业行驶进度进行管理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2014－138570号公报

专利文献2：(日本)特开2016－034238号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1的农作业机中，通过在作业行驶的开始前检查作业模式，适当地设定各作业用设备的设定参数。但是，作业行驶开始后，未进行设定参数是否合适的检查，所以存在即使设定参数因故障等变更，也不会注意到这种变更而是继续进行作业行驶这样的问题。

专利文献2中公开的驾驶支援系统中，由于一旦再生所记录的、特定的作业行驶的进度数据，就会正确地重复相同的作业行驶。但是，在这种记录再生系统中，存在即使因管理再生时刻的控制功能部的损坏或者作业设备的损坏而在作业行驶的进度上产生偏差，也不会注意而是继续进行作业行驶这样的问题。

鉴于这样的实际情况，本发明的目的在于提供能够监视是否沿着行驶路径适当地实施作业行驶的自动行驶作业车。

用于解决课题的技术方案

本发明提供的沿着行驶路径进行作业行驶的自动行驶作业车，具备：本车位置计算部，其基于来自卫星定位模块的定位数据，计算本车位置；行驶路径生成部，其生成所述行驶路径；作业事件计划部，其生成规定在作业行驶时执行的作业事件的作业事件计划；行驶控制部，其控制沿着所述行驶路径的自动行驶；实际作业事件指令生成部，其基于所述行驶路径、所述作业事件计划和所述本车位置，生成实际作业事件指令；虚拟作业事件指令生成部，其基于所述行驶路径、所述作业事件计划和所述本车位置，生成虚拟作业事件指令；作业控制部，其基于所述实际作业事件指令，控制所述作业事件的执行；作业行驶监视部，其基于所述实际作业事件指令和所述虚拟作业事件指令，判断所述作业行驶的异常。