[发明专利]自动行驶作业车

权利要求书

1.一种自动行驶作业车，沿着行驶路径进行作业行驶，其特征在于，具备：

本车位置计算部，其基于来自卫星定位模块的定位数据，计算本车位置；

行驶路径生成部，其生成所述行驶路径；

行驶路径设定部，其将由所述行驶路径生成部生成的所述行驶路径设定为行驶目标路径；

作业事件计划部，其生成规定在作业行驶时执行的作业事件的作业事件计划；

行驶控制部，其控制沿着所述行驶路径的自动行驶；

实际作业事件指令生成部，其基于所述行驶目标路径、所述作业事件计划和所述本车位置，生成实际作业事件指令；

虚拟作业事件指令生成部，其基于所述行驶路径、所述作业事件计划和所述本车位置，生成虚拟作业事件指令；

作业控制部，其基于所述实际作业事件指令，控制所述作业事件的执行；

作业行驶监视部，其基于所述实际作业事件指令和所述虚拟作业事件指令，判断所述作业行驶的异常。

2.根据权利要求1所述的自动行驶作业车，其特征在于，包含所述行驶路径生成部、所述作业事件计划部和所述虚拟作业事件指令生成部的第一控制单元、包含所述实际作业事件指令生成部的第二控制单元、包含所述作业行驶监视部的第三控制单元，分别作为独立的控制系统来构建。

3.根据权利要求2所述的自动行驶作业车，其特征在于，所述第一控制单元构成为具备触摸面板的带有输入/输出功能的数据终端。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动行驶作业车，其特征在于，在被分配了所述作业事件的所述行驶路径上行驶时，所述作业行驶监视部对与所述作业事件相关的所述实际作业事件指令和所述虚拟作业事件指令进行比较，在所述实际作业事件指令和所述虚拟作业事件指令不一致的情况下，判断所述作业行驶的异常。