[发明专利]一种倒车轨迹实现方法、系统、设备及计算机存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及车载导航技术领域，更具体地说，涉及一种倒车轨迹实现方法、系统、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着车载导航技术的发展，越来越多的汽车应用导航仪来进行倒车轨迹规划。

现有的一种倒车轨迹实现方法是：获取汽车的方向盘角度，根据方向盘角度和预设的弧线系数计算倒车轨迹线的弧度，按照计算出的弧度在导航仪上画出倒车轨迹线。

然而，现有的一种倒车轨迹实现方法中的倒车轨迹线为单一弧度的轨迹线，当方向盘角度变化时，需要调整整条倒车轨迹线，使得轨迹线的动态拟合精确度低。

综上所述，如何提高倒车轨迹实现方法的动态拟合精确度是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种倒车轨迹实现方法，其能在一定程度上解决如何提高倒车轨迹实现方法的动态拟合精确度的技术问题。本发明还提供了一种倒车轨迹实现系统、设备及计算机存储介质。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种倒车轨迹实现方法，包括：

获取方向盘的当前转动角度；

基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

优选的，所述按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线，包括：

按照预设的拼接顺序依次拼接每一段弧线，得到第一轨迹线；

将所述第一轨迹线进行缩放，得到第二轨迹线；

确定所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔；

将所述第一轨迹线、所述第二轨迹线按照所述间隔合成为相应的倒车轨迹线。

优选的，所述确定所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔，包括：

将汽车车身宽度与预设宽度值的和转化为所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔。

优选的，所述将所述第一轨迹线、所述第二轨迹线按照所述间隔合成为相应的倒车轨迹线之后，还包括：

将所述第一轨迹线中选取的弧线与该弧线在所述第二轨迹线中的相应弧线按照预设规则进行连接，得到包含相应区域的倒车轨迹线，所述预设规则为将弧线的任一端与该端缩放后的相应端连接的规则。

优选的，所述得到相应的倒车轨迹线之后，还包括：

判断当前转动角度与上一转动角度是否相同，若否，则获取车尾线所对应的弧线，将该弧线的起点作为新的倒车轨迹线的起点重新规划倒车轨迹线。

优选的，所述基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线之前，还包括：

根据目标车辆的汽车参数调整每一类转化系数的数值。

优选的，所述获取方向盘的当前转动角度，包括：

接收车载导航MCU发送的方向盘的当前转动角度。

本发明还提供了一种倒车轨迹实现系统，包括：

获取模块，用于获取方向盘的当前转动角度；

弧线模块，用于基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

倒车轨迹线模块，用于按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

本发明还提供了一种倒车轨迹实现设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时，实现如上任一所述一种倒车轨迹实现方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述一种倒车轨迹实现方法的步骤。

本发明提供的一种倒车轨迹实现方法，先获取方向盘的当前转动角度；然后基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线，得到的是多段弧线；最后按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。本发明提供的一种倒车轨迹实现方法中的倒车轨迹线是由多段弧线组成的，这样可以根据实际需要调整相应的弧线，与现有技术中调整整条轨迹线相比，倒车轨迹线的拟合精度更高。综上所述，本发明提供的一种倒车轨迹实现方法在一定程度上提高了倒车轨迹实现方法的动态拟合精确度。本发明提供的一种倒车轨迹实现系统、设备及计算机存储介质也解决了相应的技术问题。

附图说明