[发明专利]一种倒车轨迹实现方法、系统、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种倒车轨迹实现方法，其特征在于，包括：

获取方向盘的当前转动角度；

基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线，包括：

按照预设的拼接顺序依次拼接每一段弧线，得到第一轨迹线；

将所述第一轨迹线进行缩放，得到第二轨迹线；

确定所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔；

将所述第一轨迹线、所述第二轨迹线按照所述间隔合成为相应的倒车轨迹线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔，包括：

将汽车车身宽度与预设宽度值的和转化为所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一轨迹线、所述第二轨迹线按照所述间隔合成为相应的倒车轨迹线之后，还包括：

将所述第一轨迹线中选取的弧线与该弧线在所述第二轨迹线中的相应弧线按照预设规则进行连接，得到包含相应区域的倒车轨迹线，所述预设规则为将弧线的任一端与该端缩放后的相应端连接的规则。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到相应的倒车轨迹线之后，还包括：

判断当前转动角度与上一转动角度是否相同，若否，则获取车尾线所对应的弧线，将该弧线的起点作为新的倒车轨迹线的起点重新规划倒车轨迹线。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线之前，还包括：

根据目标车辆的汽车参数调整每一类转化系数的数值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取方向盘的当前转动角度，包括：

接收车载导航MCU发送的方向盘的当前转动角度。

8.一种倒车轨迹实现系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取方向盘的当前转动角度；

弧线模块，用于基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

倒车轨迹线模块，用于按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

9.一种倒车轨迹实现设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述一种倒车轨迹实现方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述一种倒车轨迹实现方法的步骤。