[发明专利]一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质，当执行器完成吸膜后，处理器控制执行器运行至预先存储的初始位置；传感器感应到膜存在后，会产生相应的信号，此时处理器可以控制执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取传感器采集的采点数据，每进行一次采点，相应的，可以获取一个采点数据。依据接收到的X轴参考值和Y轴参考值以及采点数据，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；并依据X轴补偿值、Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定执行器的目标位置，从而控制执行器移动至目标位置完成贴膜。通过计算补偿值的方式，有效降低了吸膜位置波动带来的误差影响，提升了执行器贴膜的准确性。

技术领域

本发明涉及执行器技术领域，特别是涉及一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

通过贴膜的方式，对产品的表面进行保护是常用的一些技术手段，例如，对手机屏幕贴膜、玻璃产品贴膜。贴膜过程中需要膜与屏幕紧密贴合，如果贴膜位置存在偏差，将会影响产品的使用性能。人工贴膜效率低下，并且容易贴膜失败。

随着自动化技术的发展，为了提升贴膜的效率，可以采用执行器进行自动化的贴膜处理。执行器吸膜后，由处理器控制执行器移动到贴膜位置进行贴膜操作。但是，执行器在吸膜过程中，膜的位置不一定在同一个位置，吸膜位置就有稍微波动，就会导致贴膜位置有精度波动，导致贴膜位置不准。

可见，如何提升执行器贴膜的准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质，可以提升执行器贴膜的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种控制执行器贴膜的方法，包括：

当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；

控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；

接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；

依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；

依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

可选的，所述控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据包括：

控制所述执行器沿X轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个X轴采点数据；

控制所述执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个Y轴采点数据。

可选的，所述依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到X轴补偿值和Y轴补偿值包括：

计算所述X轴参考值分别与所述采点数据中各个X轴采点数据的差值，将各个所述差值作为X轴补偿值；

计算所述Y轴参考值分别与所述采点数据中各个Y轴采点数据的差值，将各个所述差值作为Y轴补偿值。

可选的，所述依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置包括：

判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；

若是，则将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；