[发明专利]一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制执行器贴膜的方法，其特征在于，包括：

当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；

控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；

接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；

依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；

依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据包括：

控制所述执行器沿X轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个X轴采点数据；

控制所述执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个Y轴采点数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到X轴补偿值和Y轴补偿值包括：

计算所述X轴参考值分别与所述采点数据中各个X轴采点数据的差值，将各个所述差值作为X轴补偿值；

计算所述Y轴参考值分别与所述采点数据中各个Y轴采点数据的差值，将各个所述差值作为Y轴补偿值。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置包括：

判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；

若是，则将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；

若否，则计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置包括：

对所述X轴平均值以及所述贴膜位置中包括的X轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为X轴目标值；

对所述Y轴平均值以及所述贴膜位置中包括的Y轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为Y轴目标值。

6.一种控制执行器贴膜的装置，其特征在于，包括控制单元、获取单元、接收单元、计算单元和确定单元；

所述控制单元，用于当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；

所述获取单元，用于控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；

所述接收单元，用于接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；

所述计算单元，用于依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；

所述确定单元，用于依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括判断子单元、作为子单元和计算子单元；

所述判断子单元，用于判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；

若是，则触发所述作为子单元，所述作为子单元，用于将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；

若否，则触发所述计算子单元，所述计算子单元，用于计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。