[发明专利]一种园林修剪机器人

说明书

本发明公开了一种修剪园林机器人，属于智能机器人技术领域；其包括转向机构、车架、升降机构、修剪机械臂、修剪刀具、行星转动机构、驱动装置、蓄电池；其中转向机构安装在车架前面，可以实时进行转向，蓄电池安装在车架前下方，为该机器人提供电源，驱动装置安装在车架后下方，通过四个驱动电机提供足够的动力，行星转动机构安装在车架上，可以实现修剪时360度旋转，升降机构安装在行星转动机构上，可以自由调节修剪的高度，修剪机械臂安装在升降机构上，修剪刀具安装在修剪机械臂上，采用链条锯实现修剪；实现园林修剪自动化，性能高，实用性强，可代替人工修剪，推广价值高；并可在平缓、斜坡等复杂环境的园林中进行修剪灌木丛，功能显著。

技术领域

本发明涉及一种修剪园林机器人，属于智能机器人技术领域。

背景技术

现在人们越来越注重绿化，各种各样的园林也随之出现，园林修剪对于园林绿化和观赏具有十分重要的意义，修剪园林不仅可以让树木有良好的树形，而且还有利于树木生长，使得树木的枝条分布均匀，长得繁茂昌盛。然而目前园林的修剪虽然已经提出了许多辅助修剪工具但是修剪的过程仍需人工修剪完成的，人工修剪园林既耗时又浪费劳动力，有时修剪效果还不是很好。

发明内容

本发明的目的是提供一种修剪园林机器人，以传统人工修剪园林为基础，设计了可移动和可转向的方式，并且有升降装置能够自由调整高度以适应不同高度的园林修剪需求，可以实现复杂环境下园林中灌木的修剪。

本发明修剪园林机器人包括转向机构、车架、升降机构、修剪机械臂、修剪刀具、行星转动机构、驱动装置、蓄电池；其中转向机构安装在车架前面，可以实时进行转向，蓄电池安装在车架前下方，为该机器人提供电源，驱动装置安装在车架后下方，通过四个驱动电机提供足够的动力，行星转动机构安装在车架上，可以实现修剪时360度旋转，升降机构安装在行星转动机构上，可以自由调节修剪的高度，修剪机械臂安装在升降机构上，修剪刀具安装在修剪机械臂上，采用链条锯实现修剪。

所述蓄电池为大容量蓄电池。

所述转向机构包括2个前轮轴、转向架、转向舵机、2个减震器Ⅰ、2个转向连杆Ⅰ、2个前轮、2个转向连杆Ⅱ、2个前轮轴架、转向舵机架；2个前轮轴架分别设置在转向架下端两侧，即前轮轴架一端连接在转向架下端，另一端连接在前轮轴上，前轮安装在前轮轴上；转向舵机架固定在转向架上，转向舵机安装在转向舵机架上，减震器Ⅰ一端安装在转向架上端，另一端固定在前轮轴架，转向连杆Ⅰ一端安装在前轮轴上，另一端与转向连杆Ⅱ一端连接，转向连杆Ⅱ另一端安装在转向舵机架底部。

所述驱动装置包括车架轴、两个驱动部件，两个驱动部件分别铰接于车架轴两端，车架轴两端与车架铰接；每个驱动部件包括驱动架、2个驱动器；2个驱动器分别安装于驱动架两端；其中每个驱动器包括驱动轮、减震器Ⅱ、减速箱、驱动电机Ⅰ、驱动轮架；减速箱安装在驱动轮架一侧，驱动电机Ⅰ安装在驱动轮架上，驱动电机Ⅰ的输出轴与减速箱输入端连接，驱动轮与减速箱的输出端连接并设置在驱动轮架另一侧，驱动轮架铰接于驱动架上，减震器Ⅱ一端固定在驱动架上，另一端与驱动轮架铰接。

本装置由四个驱动电机共同提供动力，能够提供足够的动力，解决了在环境复杂的园林中行进的问题。

所述行星转动机构包括底座、电机箱、电机箱盖、驱动电机Ⅱ、滚珠、主动转向齿轮、从动行星齿轮，电机箱安装在底座上，驱动电机Ⅱ安装在电机箱里，电机箱盖安装在电机箱上，滚珠安装在底座和电机箱之间，减小了两者之间的摩擦，主动转向齿轮安装在驱动电机Ⅱ输出轴上并位于电机箱底部，3个从动行星齿轮固定在电机箱底部，并与主动转向齿轮相啮合；可以在车身不动的情况下转动修剪机械臂，使工作效率更高。