[发明专利]一种园林修剪机器人

权利要求书

1.一种修剪园林机器人，其特征在于：包括转向机构（1）、车架（2）、升降机构（3）、修剪机械臂（4）、修剪刀具（5）、行星转动机构（6）、驱动装置（7）、蓄电池（8）；其中转向机构（1）安装在车架（2）前面，蓄电池（8）安装在车架（2）前下方，驱动装置（7）安装在车架（2）后下方，行星转动机构（6）安装在车架（2）上，升降机构（3）安装在行星转动机构（6）上，修剪机械臂（4）安装在升降机构（3）上，修剪刀具（5）安装在修剪机械臂（4）上；

所述转向机构（1）包括2个前轮轴（9）、转向架（10）、转向舵机（11）、2个减震器Ⅰ（12）、2个转向连杆Ⅰ（13）、2个前轮（14）、2个转向连杆Ⅱ（15）、2个前轮轴架（16）、转向舵机架（48）；2个前轮轴架（16）分别设置在转向架（10）下端两侧，即前轮轴架一端连接在转向架（10）下端，另一端连接在前轮轴（9）上，前轮（14）安装在前轮轴（9）上；转向舵机架（48）固定在转向架（10）上，转向舵机（11）安装在转向舵机架（48）上，减震器Ⅰ（12）一端安装在转向架（10）上端，另一端固定在前轮轴架（16）上，转向连杆Ⅰ（13）一端安装在前轮轴（9）上，另一端与转向连杆Ⅱ（15）一端连接，转向连杆Ⅱ（15）另一端安装在转向舵机架（48）底部；

所述驱动装置（7）包括车架轴（21）、两个驱动部件（17），两个驱动部件（17）分别铰接于车架轴（21）两端，车架轴（21）两端与车架（2）铰接；驱动部件（17）包括驱动架（20）、2个驱动器（23）；2个驱动器（23）分别安装于驱动架（20）两端；其中驱动器（23）包括驱动轮（18）、减震器Ⅱ（19）、减速箱（22）、驱动电机Ⅰ（24）、驱动轮架（25）；减速箱（22）安装在驱动轮架（25）一侧，驱动电机Ⅰ（24）安装在驱动轮架（25）上，驱动电机Ⅰ（24）的输出轴与减速箱（22）输入端连接，驱动轮（18）与减速箱（22）的输出端连接并设置在驱动轮架（25）另一侧，驱动轮架（25）铰接于驱动架（20）上，减震器Ⅱ（19）一端固定在驱动架（20）上，另一端与驱动轮架（25）铰接；

所述升降机构（3）包括二级液压器Ⅰ（29）、二级液压器Ⅱ（33）、平行四边形铰链升降机构Ⅰ（30）、平行四边形铰链升降机构Ⅱ（37）、抬升板（32）、伺服电机支座Ⅰ（31）；平行四边形铰链升降机构Ⅰ（30）和平行四边形铰链升降机构Ⅱ（37）对称安装于电机箱盖（28）上，抬升板（32）安装于平行四边形铰链升降机构Ⅰ（30）和平行四边形铰链升降机构Ⅱ（37）上，伺服电机支座Ⅰ（31）安装在抬升板（32）上，二级液压器Ⅰ（29）和二级液压器Ⅱ（33）一端安装于电机箱盖（28）上，另一端安装在平行四边形铰链升降机构Ⅰ（30）和平行四边形铰链升降机构Ⅱ（37）的上端连接处；

所述修剪机械臂（4）包括驱动电机Ⅲ（38）、链条锯（39）、电机支架Ⅱ（40）、伺服电机Ⅲ（41）、电机支架Ⅰ（42）、机械臂Ⅰ（43）、伺服电机Ⅰ（44）、伺服电机支座Ⅱ（45）、机械臂Ⅱ（46）、伺服电机Ⅱ（47）；伺服电机Ⅱ（47）安装在伺服电机支座Ⅰ（31）上，机械臂Ⅱ（46）下端安装在伺服电机支座Ⅰ（31）上并与伺服电机Ⅱ（47）的输出端连接，伺服电机支座Ⅱ（45）安装在机械臂Ⅱ（46）上端，伺服电机Ⅰ（44）安装在伺服电机支座Ⅱ（45）上且其输出端与机械臂Ⅱ（46）的上端相连，机械臂Ⅰ（43）一端安装在伺服电机支座Ⅱ（45）上，机械臂Ⅰ（43）另一端上安装有电机支架Ⅰ（42），伺服电机Ⅲ（41）安装在电机支架Ⅰ（42）上，电机支架Ⅱ（40）安装在伺服电机Ⅲ（41）输出端上，驱动电机Ⅲ（38）安装在电机支架Ⅱ（40）上，驱动电机Ⅲ（38）的输出端与链条锯（39）连接。

2.根据权利要求1所述的修剪园林机器人，其特征在于：行星转动机构（6）包括底座（26）、电机箱（27）、电机箱盖（28）、驱动电机Ⅱ（34）、滚珠（35）、主动转向齿轮（36）、从动行星齿轮（49），电机箱（27）安装在底座（26）上，驱动电机Ⅱ（34）安装在电机箱（27）里，电机箱盖（28）安装在电机箱（27）上，滚珠（35）安装在底座（26）和电机箱（27）之间，主动转向齿轮（36）安装在驱动电机Ⅱ（34）输出轴上并位于电机箱（27）底部，3个从动行星齿轮（49）固定在电机箱（27）底部，并与主动转向齿轮（36）相啮合。