[发明专利]无人机接收器控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机接收器控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，无人机的应用越来越广泛，包括消防、公共安全、电站巡检等各个方面，无人机具有近距离勘察、地面遥控、反应迅速，机动能力强的强大优势，使得其应用具有多个优点。无人机主要的控制方式是以专用的遥控器结合飞行器配置，遥控器设置有操作手柄以及发射器、数传电台、显示屏等，现有的无人机专用遥控器存在功能设置过于简单、显示屏界面不合理的缺点，而且只有发射控制命令的功能，无人机接收器不能将有用数据回传到遥控器上，使得遥控无人机操作不方便，对飞机的操作精度和操作性都较差。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种无人机接收器控制方法，解决现有技术的无人机遥控方式操作性差和功能单一的缺陷，以克服现有技术中的不足之处。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案是：一种无人机接收器控制方法，其特征在于包括以下步骤，

S1)硬件初始化：对GPIO、中断、串口、USB等外设进行初始化；

S2)模块配置：对RF通信模块进行初始化，配置信道号、速率、发射功率等参数，若需要配对则进入配对模式，接收遥控器发射机的配置信息并重新配置模块；

S3)接收处理飞行器下行链路信息：通过串口接收飞机下传的DownLink信息，取得经纬度、高度、等飞控参数；

S4)接收发射机的控制帧：通过RF模块接收从编码板传输过来的遥控信息帧，取得各个摇杆、按键的杆量信息；

S5)发送下行链路帧到发射机：抽取有效的DownLink信息，打包成FMC信息帧，通过RF模块下传到遥控器；

S6)产生PPM信号：根据各个摇杆、按键的杆量信息配置定时器产生各个通道的PPM波形；

S7)接收配置信息：通过USB接收从PC上下发的配置信息。

上述无人机接收器控制方法，在步骤S7)中，若配置没有改变，返回接收处理飞行器下行链路信息，若配置改变，通过配置模块重新配置信道号、速率等参数，然后再返回接收处理飞行器下行链路信息。

本发明的有益效果是：本发明的控制方法使接收器通过串口接收飞机下传的DownLink信息，取得经纬度、高度、等飞控参数，发送下行链路帧到遥控器：抽取有效的DownLink信息，打包成FMC信息帧，通过RF模块下传到遥控器。

本发明的控制方法使接收器通过RF模块接收遥控信息帧，取得各个摇杆、按键的杆量信息，根据各个摇杆、按键的杆量信息配置定时器产生各个通道的PPM波形。

附图说明

图1为本发明无人机接收器系统框图。

图2为本发明无人机接收器控制流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“前后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接。也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

参见图1-2，一种无人机接收器控制方法，包括以下步骤：

1、硬件初始化：对GPIO、中断、串口、USB等外设进行初始化。

2、模块配置：对RF通信模块进行初始化，配置信道号、速率、发射功率等参数。在需要配对时进入配对模式，接收遥控器发射机的配置信息并重新配置模块。

3、接收处理飞行器下行链路信息：通过串口接收飞机下传的DownLink信息，取得经纬度、高度、等飞控参数。

4、接收发射机的控制帧：通过RF模块接收从编码板传输过来的遥控信息帧，取得各个摇杆、按键的杆量信息。