[发明专利]一种具有换向功能的RV减速器

说明书

技术领域

本发明涉及一种减速器，特别是一种具有换向功能的RV减速器。

背景技术

RV传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动。它采用共用曲柄轴和中心圆盘支撑的结构形式组成封闭式差动传动，使其具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高等一系列优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大。目前，在工业机器人的关节传动中，RV减速器已经有逐渐取代谐波减速器的趋势。

然而，普通RV减速器实现的是一种平行轴式运动传递，即减速器的输出轴与输入轴同轴或平行。但是在有些应用场合下，既需要结构紧凑、高传动精度及高刚性，又需要实现水平动力源向垂直方向进行运动传递(即换向运动)，普通的RV减速器则不能满足使用要求。

发明内容

为了克服现有RV减速器无法进行将水平方向动力转换成竖直方向运动的问题，本发明提供了一种具有换向功能的RV减速器，在保证减速器装置具有精度高、承载能力高、体积小等优点的前提下，实现了换向功能。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明提供一种具有换向功能的RV减速器，包括针齿壳、安装在针齿壳内的RV减速机构，其特征在于，还包括换向机构；

换向机构包括安装座、第一输入轴、第一锥齿轮以及第二锥齿轮；安装座与针齿壳固定连接；第一输入轴与RV减速机构的动力输入轴相互垂直；所述第一输入轴插装在安装座上；第一锥齿轮安装在RV减速机构的动力输入轴上，所述第二锥齿轮安装在第一输入轴上；所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。

进一步地，动力输入轴和第一锥齿轮通过螺纹连接进行轴向定位，通过销钉对周向进行定位；具体结构是：换向机构还包括轴向定位螺钉以及至少两个销钉；所述动力输入轴沿轴向设置有中心螺孔，中心螺孔的周边设置有至少两个定位销孔；所述第一锥齿轮在中心线上设置有通孔；轴向定位螺钉穿过通孔后在中心螺孔内旋紧从而将第一锥齿轮和动力输入轴固连；至少两个销钉分别与至少两个定位销孔配合。

进一步地，所述安装座与针齿壳止口配合，并且通过多个螺钉进行固定，同时利用多个圆锥销进行定位。

进一步地，为了保证传动精度(即就是保证第一锥齿轮和动力输入轴的同轴度)，动力输入轴上的中心螺孔和第一锥齿轮上的通孔采用一体加工的方式进行加工。

进一步地，为了保证换向机构和RV减速机构的同心要求，第一输入轴通过一对向心推力球轴承支撑于安装座上，两个向心推力球轴承通过两个轴承座进行固定；两个轴承座的外侧均采用止口配合的方式安装压板。

进一步地，所述RV减速机构包括动力输入轴、三片行星齿轮、输入法兰、三个偏心轴、第一摆线盘、第二摆线盘、输出法兰以及保持器；

动力输入轴的穿过第一摆线盘和第二摆线盘后两端通过深沟球轴承支撑于输入法兰以及输出法兰上，动力输入轴中部加工有渐开线圆柱齿轮，所述渐开线圆柱齿轮分别与三片行星齿轮啮合，所述三片行星齿轮沿圆周方向均布；

每片行星齿轮均安装有偏心轴，所述偏心轴与动力输入轴平行，每个偏心轴的中部均设置有两个偏心段，每个偏心段分别套装第一摆线盘和第二摆线盘；偏心轴两端分别通过圆锥滚子轴承支撑于输入法兰以及输出法兰上；

第一摆线盘和第二摆线盘通过沿圆周方向均布在针齿壳内壁上的多个滚针与针齿壳啮合。

进一步地，所述安装座上设置有盖板，所述盖板通过螺纹连接的方式于安装座连接。

优选地，所述针齿壳与安装座为一体式结构。

本发明的有益效果是：

1、本发明的RV减速器上设置了采用一对锥齿轮的换向机构，克服了现有RV减速器无法进行将水平方向动力向垂直方向进行运动传递的问题。

2、本发明利用轴线定位螺钉和周向定位销钉的方式，确保了换向机构与RV减速机构的同轴度，保证了减速器机构的传动精度,并且为了在进行装配前就能保证同轴度，采用将动力输入轴上的中心螺孔和第一锥齿轮上的通孔采用一体加工的方式进行加工。

3、本发明的安装座与针齿壳止口配合，并且通过多个螺钉进行固定，同时利用多个圆锥销进行定位，进一步的提升了换向过程中的传动精度。

4、本发明的针齿壳与安装座可采用一体式的设计方式，可避免加工时带来的误差，使得整个减速器的装配精度更高。

附图说明

图1为本发明的结构图。

附图标记如下: