[发明专利]安防机器人及其自动巡检方法

说明书

本发明涉及一种安防机器人，解决现有技术的问题，其技术方案要点是：安防机器人均与客户端通信连接，所述客户端通过网络与安防机器人服务器连接，安防机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，所述充电点与自动充电接口相匹配，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，所述移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，所述车体内配置有电控处理模块和电池，所述转向模块配置在所述车架的前部，所述驱动模块固定在车架上，所述差速器固定在车架的后部，所述驱动模块通过差速器与驱动轮连接。

技术领域

本发明属于一种智能巡检机器人，尤其是涉及一种安防机器人及其自动巡检方法。

背景技术

在传统安防体系中，人防加物防是主要的防护手段(多以固定摄像头加人力值班巡逻的方式实现)，虽然技术上很容易实现，但是随着人口老龄化加重、劳动成本暴涨、安保人员流失率高等问题，传统安防已经难以实现现代安防需求。在“机器人+安防”的新概念的推动下，安防产业迎来新的发展契机，也赋予了智能安防新的血液。

发明内容

本发明解决了现有随着人口老龄化加重、劳动成本暴涨、安保人员流失率高等问题的问题，提供一种安防机器人及其自动巡检方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种安防机器人，安防机器人与客户端通信连接，客户端通过网络与安防机器人服务器连接，安防机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，车体内配置有电控处理模块和电池，转向模块配置在车架的前部，驱动模块固定在车架上，差速器固定在车架的后部，驱动模块通过差速器与驱动轮连接，车架的前端配置有防撞条，自动充电接口和充电插口分别配置在车架的两端，车体的表面配置有超声探测雷达和烟雾传感器，车体通过底盘支架固定在车架的上表面，车体的顶部与云台连接，云台上配置有红外成像仪和全景相机、星光相机，云台的顶部固定有3D激光导航模块，电池与自动充电接口和充电插口电连接，转向模块、驱动模块均与电控处理模块电连接，云台、红外成像仪和全景相机、星光相机、3D激光导航模块、超声探测雷达和烟雾传感器均与电控处理模块电连接，车体内还配置有环境声音模块和无线通信模块，环境声音模块和无线通信模块均与电控处理模块电连接；防撞条上配置有碰撞传感器、光电传感器，车体上还配置有声音采集器和温度传感器，碰撞传感器、温度传感器、光电传感器和声音采集器均与电控处理模块电连接；车体内还配设有获取到移动平台惯性数据的惯性测量装置和里程计装置，惯性测量装置和里程计装置均与电控处理模块电连接，充电点与自动充电接口相匹配。本发明主要适用于安全巡逻领域，也可以使用在物业管理、消防巡逻等多个其他领域。

一种安防机器人自动巡检方法，适用于如上所述的安防机器人，执行以下步骤，

S1、安防机器人对工作地点进行初次巡航，获取初始的环境数据，完成导航地图的配置，并根据人工设定或自动得出巡检路线和对应巡检路线的工作计划；

S2、安防机器人根据巡检路线进行自动巡检，自动巡检过程中，实时获取3D激光导航模块、超声探测雷达、光电传感器和碰撞传感器数据，对应3D激光导航模块、超声探测雷达、光电传感器和碰撞传感器数据结合导航地图执行避障步骤；

S3、安防机器人根据工作计划和当前位置，实时获取烟雾传感器、温度传感器、红外成像仪、全景相机和星光相机采集的数据，并结合当前位置信息上传至客户端，若烟雾传感器、温度传感器、红外成像仪、全景相机和星光相机的数据采集的数据出现异常则触发报警信号并上传至客户端；

在执行步骤S2和S3的过程中，若3D激光导航模块、超声探测雷达和碰撞传感器数据检测到的数据表明巡检路线无法完成则由安防机器人或客户端根据当前环境数据自动或辅助人工设定规划出临时巡检路线，安防机器人根据临时巡检路线巡检；