[发明专利]草莓采摘设备

说明书

本发明公开了一种草莓采摘设备，包括布置有至少一个采摘组件的安装架，每一采摘组件均包括两个安装座，每一安装座均滑动安装在安装架上，在每一安装座上均连接有驱动其做直线滑动的第一驱动装置，在每一安装座上均铰接有连接臂，两个连接臂的另一端通过交汇块铰接，在交汇块上固定有与安装座滑动方向垂直的导杆，在导杆上活套有滑套，在滑套上铰接有两根连杆，两根连杆的另一端分别与两根连接臂铰接，在交汇块远离安装架的一端铰接有俯仰臂，在俯仰臂上连接有驱动其做俯仰运动的第二驱动装置，在俯仰臂远离交汇块的一端安装有采摘爪。从而提供了一种结构精巧、响应快、适应性强、节能环保、使用方便的草莓采摘设备。

技术领域

本发明属于农用机械领域，具体地讲，特别涉及一种草莓采摘设备。

背景技术

传统的草莓采摘完全依靠人工劳作，劳动强度大、效率低。随着生活水平的提高，草莓的种植量显著增加，人工采摘的方式已经无法满足及时、高效、大量的草莓采摘需求。近年来，国内外学者针对草莓采摘设备进行了大量的研究开发，也设计了各种各样的草莓采摘设备。这些草莓采摘设备主要是利用图像识别确定待采摘草莓的位置，然后利用采摘机构进行采摘。其中图像识别确定位置的技术已经相当成熟，各种草莓采摘机构的区别主要集中在针对不同的种植方式、不同的田垄，设计不同的采摘机构，或者开发适用多种种植方式的采摘机构。

目前，较为切实可行的草莓采摘机构均采用三轴坐标系移动辅助旋转运动的方式，诸如申请号201210037967.8的发明专利就公开了这样一种草莓采摘机器人。这样的大型草莓采摘机器人占用空间大、整体质量大，对空间和电源功率的要求高，需要布置电缆提供交流电，在较小规模的田间根本无法实现；并且能耗高、不利于节能环保，成本高，对于大部分果农而言性价比很低。也有小型的草莓采摘机器人供小规模农场使用，但是这些小型采摘机器人仅适用于高架种植的草莓，诸如申请号为201520042814.1的实用新型专利就公开了这样一种草莓采摘机器人，对于较低田垄种植的草莓，无法进行采摘。

事实上，为了控制成本，大多数小规模的农场仍然将草莓种植在较低的田垄上，现有的草莓采摘机构并不能满足这种种植方式的机械化采摘。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种结构精巧、响应快、适应性强、节能环保、使用方便的草莓采摘设备。

本发明的技术方案如下：一种草莓采摘设备，包括水平的安装架，在所述安装架上布置有至少一个采摘组件，每一所述采摘组件均包括两个并排的安装座，每一所述安装座均滑动安装在安装架上，在每一安装座上均连接有第一驱动装置，在第一驱动装置的作用下对应的安装座沿安装架做直线滑动；在每一所述安装座上均铰接有连接臂，两个所述连接臂的另一端通过交汇块铰接在一起，在所述交汇块上固定有导杆，所述导杆的长度方向与安装座的滑动方向垂直，在所述导杆上活套有滑套，在所述滑套上铰接有两根连杆，两根所述连杆的另一端分别与两根连接臂铰接，当所述安装座滑动时，两根所述连接臂张合，促使所述交汇块靠近或者远离安装架；在所述交汇块远离安装架的一端铰接有俯仰臂，在所述俯仰臂上连接有第二驱动装置，在第二驱动装置的作用下，所述俯仰臂做俯仰运动；在所述俯仰臂远离交汇块的一端安装有采摘爪。