[发明专利]草莓采摘设备

权利要求书

1.一种草莓采摘设备，其特征在于：包括水平的安装架(1)，在所述安装架(1)上布置有至少一个采摘组件，每一所述采摘组件均包括两个并排的安装座(4)，每一所述安装座(4)均滑动安装在安装架(1)上，在每一安装座(4)上均连接有第一驱动装置，在第一驱动装置的作用下对应的安装座(4)沿安装架(1)做直线滑动；

在每一所述安装座(4)上均铰接有连接臂(9)，两个所述连接臂(9)的另一端通过交汇块(12)铰接在一起，在所述交汇块(12)上固定有导杆(10)，所述导杆(10)的长度方向与安装座(4)的滑动方向垂直，在所述导杆(10)上活套有滑套(16)，在所述滑套(16)上铰接有两根连杆(11)，两根所述连杆(11)的另一端分别与两根连接臂(9)铰接，当所述安装座(4)滑动时，两根所述连接臂(9)张合，促使所述交汇块(12)靠近或者远离安装架(1)；

在所述交汇块(12)远离安装架(1)的一端铰接有俯仰臂(13)，在所述俯仰臂(13)上连接有第二驱动装置，在第二驱动装置的作用下，所述俯仰臂(13)做俯仰运动；在所述俯仰臂(13)远离交汇块(12)的一端安装有采摘爪。

2.根据权利要求1所述的草莓采摘设备，其特征在于：所述采摘爪包括一端铰接在一起的两个手指(14)，在其中一个手指(14)的内侧固定有上下并排的刀片(18)和第一橡胶条(17)，所述第一橡胶条(17)位于刀片(18)下方，在另一手指(14)的内侧固定有刀块(20)和第二橡胶条(19)，所述刀块(20)正对刀片(18)布置，所述第二橡胶条(19)与第一橡胶条(17)相对布置；在采摘爪的至少一个手指(14)上连接有第三驱动装置，在第三驱动装置的作用下，两个所述手指(14)的自由端张合；并且，当两个手指(14)的自由端闭合时，所述第一橡胶条(17)和第二橡胶条(19)先闭合，所述刀块(20)与刀片(18)后闭合。

3.根据权利要求1或2所述的草莓采摘设备，其特征在于：在所述安装架(1)上固定有并排的两条滑轨(2)，在每一所述安装座(4)底部均固定有与两条滑轨(2)滑动配合的滑块，所述安装座(4)通过滑轨(2)和滑块滑动安装在安装架(1)上。

4.根据权利要求3所述的草莓采摘设备，其特征在于：所述第一驱动装置包括电机(15)，所述电机(15)固定在对应的安装座(4)上，在电机(15)的输出轴上固套有齿轮，在所述安装架(1)上固定有与滑轨(2)平行的齿条(3)，每一所述电机(15)上的齿轮均与齿条(3)啮合，当电机(15)转动时，所述安装座(4)沿滑轨(2)移动。

5.根据权利要求1所述的草莓采摘设备，其特征在于：在所述安装架(1)上还固定有与安装座(4)一一对应的限位开关(5)。

6.根据权利要求1所述的草莓采摘设备，其特征在于：在所述安装架(1)上还布置有与采摘组件一一对应的图像采集组件，每一所述图像采集组件均包括两个摄像头(21)，该两个摄像头(21)固定在安装架(1)上。

7.根据权利要求1所述的草莓采摘设备，其特征在于：所述采摘组件有两个，两个采摘组件的采摘爪分别位于安装架(1)的两侧。

8.根据权利要求1所述的草莓采摘设备，其特征在于：所述滑套(16)由直线轴承构成。

9.根据权利要求1所述的草莓采摘设备，其特征在于：在所述安装架(1)上安装有车轮(8)，在所述安装架(1)的其中一端固定有竖向的连接架(6)，在所述连接架(6)上固定有左右两个把手(7)。