[发明专利]一种车道线检测方法与装置

说明书

本发明公开了一种车道线检测方法与装置，该车道线检测方法包括：对待检测图像的预设区域进行滤波处理，得到一处理结果；根据所述处理结果对滤波后的边界点进行分类，得到一分类结果；根据预设规则及所述分类结果动态设置所述边界点的低阈值和高阈值；根据所述低阈值与所述高阈值确定所述车道边界线的有效边界点；基于所述有效边界点提取所述待检测图像的车道线。本发明的技术方案，从阴影路面、破损车道线、逆光、雨天、夜间等外界不利条件下提取准确和稳定的车道线，进而保证车道偏离报警系统的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及数字图像处理技术领域，尤其涉及一种车道线检测方法与装置。

背景技术

伴随机器视觉技术的发展，更多的新技术应用到先进辅助驾驶系统 (ADAS)中，其中车道偏离报警系统(LDW)是组成先进辅助驾驶系统的重要的子系统。要保证车道偏离报警系统的鲁棒性，则车道线检测方法是一个关键技术。技术难点是提取阴影路面、破损车道线、逆光、雨天、夜间等外界不利条件下提取准确和稳定的车道线。

因此，现有技术中存在阴影路面、破损车道线、逆光、雨天、夜间等外界不利条件下提取车道线不够准确和稳定的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于公开一种车道线检测方法与装置，用于解决现有技术中存在阴影路面、破损车道线、逆光、雨天、夜间等外界不利条件下提取车道线不够准确和稳定的问题。

为达上述目的，根据本发明的一个方面，公开一种车道线检测方法，并采用如下技术方案:

一种车道线检测方法包括：对待检测图像的预设区域进行滤波处理，得到一处理结果；根据所述处理结果对滤波后的边界点进行分类，得到一分类结果；根据预设规则及所述分类结果设置所述边界点的低阈值和高阈值；根据所述低阈值与所述高阈值确定所述车道边界线的有效边界点；基于所述有效边界点提取所述待检测图像的车道线。

进一步地，所述对待检测图像的预设区域进行滤波处理，得到一处理结果包括：从所述待检测图像中确定车道线提取区域作为所述预设区域；利用中值算子对所述预设区域进行中值滤波处理；分别在x方向和y方向上对所述预设区域上的边界点进行Sobel算子滤波计算，求得所述预设区域的每个边界点在x方向和y方向的方向导数，表示为dx和dy，作为所述处理结果。

进一步地，所述根据所述处理结果对滤波后的边界点进行分类，得到一分类结果包括；依据边界点的角度不同对所述处理结果进行分类，其中所述角度将左侧车道线上的边界点的角度范围设定为： 25度至75度，定义为第一分类，中间车道线上的边界点的角度范围为： 75度至115度，定义为第二分类；右侧车道线上的边界点的角度范围为： 115度至155度，定义为第三分类；依据边界点在车道线上的位置关系进行分类，分为边界点在车道线左侧，定义为第四分类；以及边界点在车道线右侧，定义为第五分类；对以上所述第一分类，所述第二分类，所述第三分类，所述第四分类及所述第五分类分别进行排列组合，获取所述分类结果共有6种分类。

进一步地，所述根据预设规则及所述分类结果设置所述边界点的低阈值和高阈值包括：设置车道线的最大宽度与车道线的最小宽度；根据所述最大宽度与所述最小宽度分别对所述分类结果中的6种分类的边界点集合进行搜索，确认车道线边界点；将所述车道线边界点的梯度值视为高斯分布，利用高斯分布的性质，确定所述低阈值；从低阈值边界点中选择垂直于方向导数的方向上的最大值为高阈值。