[发明专利]一种车道线检测方法与装置

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

对待检测图像的预设区域进行滤波处理，得到一处理结果；

根据所述处理结果对滤波后的边界点进行分类，得到一分类结果；

根据预设规则及所述分类结果动态设置所述边界点的低阈值和高阈值；

根据所述低阈值与所述高阈值确定所述车道边界线的有效边界点；

基于所述有效边界点提取所述待检测图像的车道线。

2.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述对待检测图像的预设区域进行滤波处理，得到一处理结果包括：

从所述待检测图像中确定车道线提取区域作为所述预设区域；

利用中值算子对所述预设区域进行中值滤波处理；

分别在x方向和y方向上对所述预设区域上的边界点进行Sobel算子滤波计算，求得所述预设区域的每个边界点在x方向和y方向的方向导数，表示为dx和dy，作为所述处理结果。

3.如权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据所述处理结果对滤波后的边界点进行分类，得到一分类结果包括；

依据边界点的角度不同对所述处理结果进行分类，其中所述角度将左侧车道线上的边界点的角度范围设定为：25度至75度，定义为第一分类，中间车道线上的边界点的角度范围为：75度至115度，定义为第二分类；右侧车道线上的边界点的角度范围为：115度至155度，定义为第三分类；

依据边界点在车道线上的位置关系进行分类，分为边界点在车道线左侧，定义为第四分类；以及边界点在车道线右侧，定义为第五分类；

对以上所述第一分类，所述第二分类，所述第三分类，所述第四分类及所述第五分类分别进行排列组合，获取所述分类结果共有6种分类。

4.如权利要求3所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据预设规则及所述分类结果动态设置所述边界点的低阈值和高阈值包括：

设置车道线的最大宽度与车道线的最小宽度；

根据所述最大宽度与所述最小宽度分别对所述分类结果中的6种分类的边界点集合进行搜索，确认车道线边界点；

将所述车道线边界点的梯度值视为高斯分布，利用高斯分布的性质，确定所述低阈值；

从低阈值边界点中选择垂直于方向导数的方向上的最大值为高阈值。

5.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据所述低阈值与所述高阈值确定所述车道边界线的有效边界点包括：

以所述高阈值为条件从所述低阈值边界点中选取所述有效边界点，具体包括：

求解对应所述高阈值的边界点的方向特征，梯度值特征以及空间位置特征作为向量，并对所述边界点进行空间聚类；

利用聚类结果选取与所述高阈值的边界点相邻的低阈值的边界点，并判断所述低阈值的边界点是否跟所述高阈值的边界点属于同一类，如果属于同一类，则将其认定为所述有效边界点，如果不属于同一类，则放弃该边界点。

6.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于对待检测图像的预设区域进行滤波处理，得到一处理结果；

分类模块，用于根据所述处理结果对滤波后的边界点进行分类，得到一分类结果；

第一设置模块，用于根据预设规则及所述分类结果动态设置所述边界点的低阈值和高阈值；

第一确定模块，用于根据所述低阈值与所述高阈值确定所述车道边界线的有效边界点；

提取模块，用于基于所述有效边界点提取所述待检测图像的车道线。