[发明专利]一种机器人开发系统

说明书

本发明公开了一种机器人开发系统，包括：底层工控服务层、内核层和接口层；底层工控服务层，用于接收内核层转发的控制指令，并调用控制指令对应的ROS节点执行相应的操作；以及，接收机器人上的各硬件的反馈数据，并把接收的反馈数据发送至内核层；内核层，用于接收底层工控服务层发送的反馈数据，并把反馈数据转发至接口层；以及，接收接口层发送的控制指令，并把控制指令转发至底层工控服务层；以及，当机器人启动时，发送唤醒指令以唤醒机器人的语音系统；接口层，用于接收内核层转发的反馈数据；以及，接收开发程序中的调用指令，并根据调用指令调用接口层中相应的应用程序编程接口发送对应的控制指令至内核层。本发明可以提供更灵活的调用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人开发系统。

背景技术

目前的机器人软件系统的开发主要基于现有ROS系统，并基于该ROS系统和机器人硬件能力进行相应的应用程序的开发。

但是由于智能服务机器人的应用场景多变，要求机器人具有不同的应用层面的能力。特别地，在复杂且多变的应用场景中，不同的经销商客户的需求差异很大，往往需要根据不同客户的需求来定制相应的机器人，因此，在现有的开发设计过程中，需要机器人开发者重新设计硬件结构，以及，每次都需要设计与新的硬件结构相配套、且与不同需求相对应的不同层次的软件架构。在开发设计过程中，每次都需要根据不同的客户需求重新设计不同层次的软件架构，给机器人开发者带来了更高的开发成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人开发系统，具有较好的通用性，降低开发成本。

本发明提供的技术方案如下：

一种机器人开发系统，包括：底层工控服务层、内核层和接口层；所述底层工控服务层，用于接收所述内核层转发的控制指令，并调用所述控制指令对应的ROS节点执行相应的操作；以及，接收机器人上的各硬件的反馈数据，并把接收的所述反馈数据发送至所述内核层；所述内核层，集成有与底层工控服务层和接口层通信的框架，所述内核层用于接收所述底层工控服务层发送的所述反馈数据，并把所述反馈数据转发至所述接口层；以及，接收所述接口层发送的所述控制指令，并把所述控制指令转发至所述底层工控服务层；以及，当机器人启动时，发送唤醒指令以唤醒所述机器人的语音系统；所述接口层，用于接收所述内核层转发的所述反馈数据；以及，接收开发程序中的调用指令，并根据所述调用指令调用所述接口层中相应的应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

在上述技术方案中，接口层和底层工控层之间通过内核层耦合，接口层和具体的底层工控层(即机器人的硬件结构)无关，具有较好的通用性，降低机器人开发人员在开发过程中的开发成本。

进一步，所述接口层包括：软件开发工具包单元；所述软件开发工具包单元包括：若干个基于硬件体系封装的硬件类应用程序编程接口；所述软件开发工具包单元，当接收到的开发程序中的调用指令为软件开发工具包单元的硬件类调用指令时，调用相应的硬件类应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

进一步，所述软件开发工具包单元还包括：若干个基于业务需求封装的业务类应用程序编程接口；所述软件开发工具包单元，当接收到的开发程序中的调用指令为软件开发工具包单元的业务类调用指令时，调用相应的业务类应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

进一步，所述软件开发工具包单元还包括：若干个基于机器人能力封装的能力类应用程序编程接口；所述软件开发工具包单元，当接收到的开发程序中的调用指令为软件开发工具包单元的能力类调用指令时，调用相应的能力类应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

在上述技术方案中，将内核层划分为了软件开发工具包单元，并根据开发需求划分为不同种类的API接口供开发人员使用，使开发人员可以根据自己的定制需求直接调用不同种类的API接口，提高了API接口调用的灵活性。