[发明专利]一种机器人开发系统

权利要求书

1.一种机器人开发系统，其特征在于，包括：

底层工控服务层、内核层和接口层，所述底层工控服务层为底层ROS服务层，所述内核层和所述接口层是用于开发板的软件开发平台；

所述底层工控服务层，用于接收所述内核层转发的控制指令，并调用所述控制指令对应的ROS节点执行相应的操作；以及，接收机器人上的各硬件的反馈数据，并把接收的所述反馈数据发送至所述内核层；

所述内核层，集成有与底层工控服务层和接口层通信的框架，所述内核层用于接收所述底层工控服务层发送的所述反馈数据，并把所述反馈数据转发至所述接口层；以及，接收所述接口层发送的所述控制指令，并把所述控制指令转发至所述底层工控服务层；以及，当机器人启动时，发送唤醒指令以唤醒所述机器人的语音系统；

所述接口层，用于接收所述内核层转发的所述反馈数据；以及，接收开发程序中的调用指令，并根据所述调用指令调用所述接口层中相应的应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

2.如权利要求1所述的机器人开发系统，其特征在于：

所述接口层包括：软件开发工具包单元；

所述软件开发工具包单元包括：若干个基于硬件体系封装的硬件类应用程序编程接口；

所述软件开发工具包单元，当接收到的开发程序中的调用指令为软件开发工具包单元的硬件类调用指令时，调用相应的硬件类应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

3.如权利要求2所述的机器人开发系统，其特征在于，所述软件开发工具包单元还包括：若干个基于业务需求封装的业务类应用程序编程接口，所述业务类应用程序编程接口指基于核心业务需求开放的业务能力的API接口；

所述软件开发工具包单元，当接收到的开发程序中的调用指令为软件开发工具包单元的业务类调用指令时，调用相应的业务类应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

4.如权利要求2所述的机器人开发系统，其特征在于，所述软件开发工具包单元还包括：若干个基于机器人能力封装的能力类应用程序编程接口，所述能力类应用程序编程接口包括：视觉系统API接口、语音系统API接口、表情控制API接口、运动控制API接口以及机器人状态信息API接口；

所述软件开发工具包单元，当接收到的开发程序中的调用指令为软件开发工具包单元的能力类调用指令时，调用相应的能力类应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

5.如权利要求1所述的机器人开发系统，其特征在于：

所述接口层包括：服务单元；

所述服务单元包括：若干个基于开发系统开启而启动、并长效后台运行封装的服务类应用程序编程接口，所述服务类应用程序编程接口包括：IPC通信服务API接口、打印机服务API接口、自动回充服务API接口、语音服务API接口、摄像头服务API接口、视觉服务API接口、Websocket通信服务API接口、升级服务API接口；

所述服务单元，当接收到的开发程序中的调用指令为服务单元的服务类调用指令时，调用相应的服务类应用程序编程接口发送对应的控制指令至所述内核层。

6.如权利要求1所述的机器人开发系统，其特征在于：

所述内核层中集成的与底层工控服务层和接口层通信的框架为通讯服务单元；

所述通讯服务单元包括：若干个基于不同通信协议封装的通信模块；

所述通讯服务单元，用于通过不同的所述通信模块接收所述底层工控服务层发送的所述反馈数据；当接收到所述反馈数据时，通过接收所述反馈数据的所述通信模块将所述反馈数据转发至所述接口层；以及，通过不同的所述通信模块接收所述接口层发送的所述控制指令；当接收到所述控制指令时，通过接收所述控制指令的所述通信模块将所述控制指令转发至所述底层工控服务层。