[发明专利]移动机器人的安全工作区域确定方法

说明书

本发明揭示了一种移动机器人的安全工作区域确定方法，包括以下步骤：S1：建立移动机器人坐标系；S2：获取移动机器人的安全工作区域边界坐标信息并发送至可视化终端；S3：在可视化终端创建安全工作区域地图边界轮廓；S4：根据安全工作区域的实际轮廓对地图边界轮廓进行修订；S5：发送修订后的地图边界轮廓坐标至移动机器人；S6：根据修订后的地图边界轮廓坐标确定安全工作区域。与现有技术相比，本发明技术方案通过利用现有的可视化终端的可视化工具对移动机器人的安全工作区域进行修订，在不增加移动机器人的硬件成本的条件下，提高了移动机器人安全工作区域的精度，降低了移动机器人异常工作的风险。

技术领域

本发明涉及移动机器人，特别是移动机器人的安全工作区域确定方法。

背景技术

移动机器人是一种能够在软件控制下，自主完成特定任务的机器人。随着人工智能技术及先进制造技术的不断发展，移动机器人的应用越来越广泛，现有的产业化的移动机器人代表包括清洁机器人和割草机器人。

为了保证能够安全、高效的完成工作，在移动机器人工作之前，用户需要确认移动机器人的工作范围。以割草机器人为例，现有的割草机器人通常采用电缆将草坪边界、静止障碍物以及不允许机器人进入的区域围起来，从而形成待工作区域，割草机器人通过感应电缆中的电信号确认其工作范围。

由于割草机器人通过感应信号的方式来判断其是否处于安全的工作区域，当草地附件或者草地下面埋有一些公共电缆时，这些电缆产生的信号可能对割草机器人造成干扰，导致割草机器人将这些公共电缆误识别为自己的边界线，进而无法正常完成工作。

目前也有通过使用空间坐标定位的方式获取割草机器人工作区域边界轮廓坐标的方法。但由于现有的定位技术存在一定的误差(10cm左右)，无法实现精确定位，导致获取的边界轮廓坐标存在一定的误差，直接使用将会导致割草机器人越出实际工作区域边界而带来一定的危险，或者偏离工作边界导致某些边界未能实现覆盖，影响割草效果。

因此有必要提供一种解决移动机器人的安全工作区域确定的方案。

发明内容

本发明的目的之一在于克服背景技术中的缺陷，提供一种移动机器人的安全工作区域确定方法，其具体方案如下：

一种移动机器人的安全工作区域确定方法，包括以下步骤：S1：建立移动机器人坐标系；S2：获取移动机器人的安全工作区域边界坐标信息并发送至可视化终端；S3：在可视化终端创建安全工作区域地图边界轮廓；S4：根据安全工作区域的实际轮廓对地图边界轮廓进行修订；S5：发送修订后的地图边界轮廓坐标至移动机器人；S6：根据修订后的地图边界轮廓坐标确定安全工作区域。

进一步地，所述步骤S1包括以下子步骤：S11：在移动机器人的工作区域内布置三个定位锚点；S12：以定位锚点为参考建立坐标系。

进一步地，所述步骤S2包括以下子步骤：S21：通过移动标签节点设定移动机器人的安全工作区域边界；S22：通过移动标签节点与各定位锚点的距离计算边界坐标；S23：将边界坐标发送至可视化终端。

进一步地，所述移动机器人为割草机器人或清洁机器人。

进一步地，所述可视化终端为遥控器、手机或平板电脑。

与现有技术相比，本发明技术方案通过利用现有的可视化终端的可视化工具对移动机器人的安全工作区域进行修订，在不增加移动机器人的硬件成本的条件下，提高了移动机器人安全工作区域的精度，降低了移动机器人异常工作的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。