[发明专利]一种焊缝图像处理方法、系统、设备及计算机存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及焊缝跟踪技术领域，更具体地说，涉及一种焊缝图像处理方法、系统、设备及计算机存储介质。

背景技术

在制造业领域，时常需要用到焊接技术，在焊接过程中，为了保证焊接质量，需要对焊缝进行精确跟踪。

现有的一种焊缝跟踪方法是：拍摄焊缝图像；对焊缝图像进行处理，得到焊缝中心线。

然而，现有的一种焊缝跟踪方法的抗干扰能力差，对焊缝图像的处理精度不够，得到的焊缝中心线不准确。

综上所述，如何提高焊缝中心线的提取准确度是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种焊缝图像处理方法，其能在一定程度上解决如何提高焊缝中心线的提取准确度的技术问题。本发明还提供了一种焊缝图像处理系统、设备及计算机存储介质。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种焊缝图像处理方法，包括：

获取焊缝图像；

对所述焊缝图像进行灰度变换，得到灰度图；

基于二维经验模态对所述灰度图进行图像滤波，得到滤波图；

对所述滤波图进行空间卷积运算及LOG运算，得到运算图；

基于灰度重心法提取所述运算图中的激光条纹中心线；

将所述激光条纹中心线拆分为左边线段、V坡口左斜边线段、V坡口右斜边线段及右边线段；

基于最小二乘法求取四条线段的交点，确定所述V坡口左斜边线段与所述V坡口右斜边线段的交点为焊缝的位置。

优选的，所述基于二维经验模态对所述灰度图进行图像滤波，得到滤波图，包括：

提取所述灰度图中的感兴趣区域，基于二维经验模态对所述感兴趣区域进行图像滤波，得到滤波图。

优选的，所述基于灰度重心法提取所述运算图中的激光条纹中心线，包括：

提取所述运算图中的前景图像；

对所述前景图像进行区域连通滤波，得到区域连通滤波图；

对所述区域连通滤波图进行形态学处理，得到形态学处理图；

基于灰度重心法提取所述形态学处理图中的激光条纹中心线。

优选的，所述提取所述运算图中的前景图像，包括：

基于阈值分割法提取所述运算图中的前景图像。

优选的，所述确定所述V坡口左斜边线段与所述V坡口右斜边线段的交点为焊缝的位置之后，还包括：

获取焊炬的位置信息；

基于所述位置信息计算所述焊炬与所述焊缝间的偏差量；

判断所述偏差量是否小于预设数值，若否，则发送所述偏差量至焊炬控制器，以供所述焊炬控制器调整所述焊炬的位置。

本发明还提供了一种焊缝图像处理系统，包括：

图像获取模块，用于获取焊缝图像；

灰度处理模块，用于对所述焊缝图像进行灰度变换，得到灰度图；

滤波模块，用于基于二维经验模态对所述灰度图进行图像滤波，得到滤波图；

运算模块，用于对所述滤波图进行空间卷积运算及LOG运算，得到运算图；

提取模块，用于基于灰度重心法提取所述运算图中的激光条纹中心线；

拆分模块，用于将所述激光条纹中心线拆分为左边线段、V坡口左斜边线段、V坡口右斜边线段及右边线段；

确定模块，用于基于最小二乘法求取四条线段的交点，确定所述V坡口左斜边线段与所述V坡口右斜边线段的交点为焊缝的位置。

优选的，所述滤波模块包括：

滤波单元，用于提取所述灰度图中的感兴趣区域，基于二维经验模态对所述感兴趣区域进行图像滤波，得到滤波图。

优选的，所述提取模块包括：

前景图像单元，用于提取所述运算图中的前景图像；

区域连通滤波单元，用于对所述前景图像进行区域连通滤波，得到区域连通滤波图；

形态学单元，用于对所述区域连通滤波图进行形态学处理，得到形态学处理图；

提取单元，用于基于灰度重心法提取所述形态学处理图中的激光条纹中心线。

本发明还提供了一种焊缝图像处理设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一所述一种焊缝图像处理方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述一种焊缝图像处理方法的步骤。