[发明专利]一种机器人喷射驱动控制设备及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电力系统维护技术领域，尤其涉及一种机器人喷射驱动控制设备及控制方法。

背景技术

在电力系统运行过程中，变压器承担着电能变换、电能分配和传输的功能，在维护电力系统稳定性和可靠性上发挥着重要作用。因此，变压器故障也是整个电力系统稳定性的重要隐患。目前，常用的故障点识别方法是根据故障引起的变压器内部油温、油位、油压、溶解气体等状态量间接判断故障点的类型，这些方法属于间接判断方法，因此，存在故障类型判断不准确、故障点定位困难等问题。

为准确判断变压器故障点类型及位置，融合无线传输技术、组合导航定位技术、水下密封等技术设计故障检测机器人。机器人采用喷射驱动方式，如何能有效地对故障检测机器人实施喷射驱动是当前的重要研究方向。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种机器人喷射驱动控制设备及控制方法，可有效控制机器人的运动速度和方向。

本发明提供的一种机器人喷射驱动控制设备，可包括：

喷射泵驱动控制电路，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；

微控制器电路，与所述喷射泵驱动控制电路相连，用于当接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制所述喷射泵驱动控制电路输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制。

进一步，在可选的实施例中，本发明的提高的一种机器人喷射驱动控制设备还可包括：

姿态传感器，用于检测所述机器人的运行状态。

进一步，在可选的实施例中，本发明的提高的一种机器人喷射驱动控制设备还可包括：

通讯电路，用于建立所述姿态传感器、所述微控制器电路以及所述上位机之间的两两连接及通讯。

进一步，在可选的实施例中，本发明的提高的一种机器人喷射驱动控制设备还可包括：

电源电路，用于对所述喷射泵驱动控制电路、所述微控制器电路、所述姿态传感器电路以及所述通讯电路供电。

进一步，在可选的实施例中，所述喷射泵驱动控制电路包括6路模拟电压输出端口，分别用于对所述机器人的4路水平运动喷射泵和2路垂直运行喷射泵进行控制；

所述微控制器电路具体用于控制所述喷射泵驱动控制电路的所述6路模拟电压输出端口输出相应的模拟电压。

进一步，在可选的实施例中，所述姿态传感器具体用于检测所述机器人的方向角、横滚角、俯仰角及三轴加速度。

进一步，在可选的实施例中，所述微控制器电路具体通过串口从所述上位机接收所述喷射泵驱动控制命令。

进一步，在可选的实施例中，本发明的机器人喷射驱动控制设备位于变压器的故障检测机器人内。

本发明提供的一种机器人喷射驱动控制方法，用于本发明的机器人喷射驱动控制设备中，可包括：

步骤S1，微控制器电路调用串口初始化函数、喷射泵初始化函数，打开串口接收中断；

步骤S2，所述微控制器电路进入主循环程序，实时监测串口接收中断，当检测到上位机通过串口发送的数据时，进入串口接收中断程序；

步骤S3，所述微控制器调用串口接收中断程序，接收所述上位机发送的所述数据，并当判断所述数据包括喷射泵驱动控制命令时，进入喷射泵驱动控制电路控制程序；

步骤S4，根据接收的所述数据控制所述喷射泵驱动控制电路相应的模拟电路输出端口输出相应的模拟电压。

进一步，在可选的实施例中，在步骤S1所述微控制器电路还调用姿态传感器初始化函数，且所述方法还包括：

步骤S5，调用姿态传感器数据查询程序获取所述姿态传感器采集的机器人数据，并将所述获取的所述姿态传感器采集的机器人数据回传给所述上位机。

通过采用如上的技术方案本发明实施例可实现机器人喷射泵的速度控制，进而有效控制机器人在变压器内部的运动速度及方向。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的机器人喷射驱动控制设备的一个实施例的结构示意图。

图2是本发明的机器人喷射驱动控制设备的另一个实施例的结构示意图。

图3是本发明的机器人喷射驱动控制方法的一个实施例的流程示意图。

图4是本发明的机器人喷射驱动控制方法的另一个实施例的流程示意图。