[发明专利]一种机器人喷射驱动控制设备及控制方法

权利要求书

1.一种机器人喷射驱动控制设备，其特征在于，包括：

喷射泵驱动控制电路，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；

微控制器电路，与所述喷射泵驱动控制电路相连，用于当接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制所述喷射泵驱动控制电路输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人喷射驱动控制设备，其特征在于，还包括：

姿态传感器，用于检测所述机器人的运行状态。

3.根据权利要求2所述的机器人喷射驱动控制设备，其特征在于，还包括：

通讯电路，用于建立所述姿态传感器、所述微控制器电路以及所述上位机之间的两两连接及通讯。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人喷射驱动控制设备，其特征在于，还包括：

电源电路，用于对所述喷射泵驱动控制电路、所述微控制器电路、所述姿态传感器电路以及所述通讯电路供电。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人喷射驱动控制设备，其特征在于，所述喷射泵驱动控制电路包括6路模拟电压输出端口，分别用于对所述机器人的4路水平运动喷射泵和2路垂直运行喷射泵进行控制；

所述微控制器电路具体用于控制所述喷射泵驱动控制电路的所述6路模拟电压输出端口输出相应的模拟电压。

6.根据权利要求2所述的机器人喷射驱动控制设备，其特征在于，所述姿态传感器具体用于检测所述机器人的方向角、横滚角、俯仰角及三轴加速度。

7.根据权利要求1-3中所述的机器人喷射驱动控制设备，其特征在于，所述微控制器电路具体通过串口从所述上位机接收所述喷射泵驱动控制命令。

8.根据权利要求1-3中所述的机器人喷射驱动控制设备，其特征在于，位于变压器的故障检测机器人内。

9.一种机器人喷射驱动控制方法，用于机器人喷射驱动控制设备，所述机器人喷射驱动控制设备包括喷射泵驱动控制电路和微控制器电路，其特征在于，包括：

步骤S1，微控制器电路调用串口初始化函数、喷射泵初始化函数，打开串口接收中断；

步骤S2，所述微控制器电路进入主循环程序，实时监测串口接收中断，当检测到上位机通过串口发送的数据时，进入串口接收中断程序；

步骤S3，所述微控制器调用串口接收中断程序，接收所述上位机发送的所述数据，并当判断所述数据包括喷射泵驱动控制命令时，进入喷射泵驱动控制电路控制程序；

步骤S4，根据接收的所述数据控制所述喷射泵驱动控制电路相应的模拟电路输出端口输出相应的模拟电压。

10.根据权利要求9所述的机器人喷射驱动控制方法，其特征在于，其用于的所述机器人喷射驱动控制设备还包括姿态传感器，则在步骤S1所述微控制器电路还调用姿态传感器初始化函数，且所述方法还包括：

步骤S5，调用姿态传感器数据查询程序获取所述姿态传感器采集的机器人数据，并将所述获取的所述姿态传感器采集的机器人数据回传给所述上位机。