[发明专利]一种基于气动肌肉的软体仿生机器人

权利要求书

1.一种基于气动肌肉的软体仿生机器人，其特征在于，其包括固定板一、固定板四和固定板五，其中，

固定板一、固定板四之间可转动地并联连接至少三组串联气动肌肉，每组串联气动肌肉结构相同，均包括固定板二、固定板三、第一层气动肌肉一、第一层气动肌肉二、第一层气动肌肉三、第一层气动肌肉四、第一层气动肌肉五、第一层气动肌肉六、第二层气动肌肉一、第二层气动肌肉二、第二层气动肌肉三、第二层气动肌肉四、第二层气动肌肉五、第二层气动肌肉六、第三层气动肌肉一、第三层气动肌肉二、第三层气动肌肉三、第三层气动肌肉四、第三层气动肌肉五、第三层气动肌肉六；所述的第一层气动肌肉一、第一层气动肌肉二、第一层气动肌肉三、第一层气动肌肉四、第一层气动肌肉五、第一层气动肌肉六的两端分别与固定板一、固定板二可转动连接，第二层气动肌肉一、第二层气动肌肉二、第二层气动肌肉三、第二层气动肌肉四、第二层气动肌肉五、第二层气动肌肉六的两端分别与固定板二、固定板三可转动连接，第三层气动肌肉一、第三层气动肌肉二、第三层气动肌肉三、第三层气动肌肉四、第三层气动肌肉五、第三层气动肌肉六的两端分别与固定板三、固定板四可转动连接；

所述的固定板四和固定板五之间设置第四层气动肌肉一、第四层气动肌肉二、第四层气动肌肉三、第四层气动肌肉四、第四层气动肌肉五、第四层气动肌肉六，且第四层气动肌肉一、第四层气动肌肉二、第四层气动肌肉三、第四层气动肌肉四、第四层气动肌肉五、第四层气动肌肉六的两端分别与所述的固定板四和固定板五可转动连接。

2.根据权利要求1所述的基于气动肌肉的软体仿生机器人，其特征在于，所述的固定板一、固定板二、固定板三、固定板四和固定板五均为圆形。