[发明专利]机器人及机器人系统

说明书

本发明提供能够抑制第二控制装置控制控制对象的预定周期发生变化的机器人及机器人系统。一种机器人，具备：第一控制装置；以及一个以上的第二控制装置，由所述第一控制装置所控制，所述第二控制装置在预定周期下控制所述第二控制装置所控制的控制对象，所述预定周期基于所述第二控制装置从所述第一控制装置在第一时间接收的第一信息和所述第二控制装置从所述第一控制装置在第二时间接收的第二信息而求得。

技术领域

本发明涉及机器人及机器人系统。

背景技术

正在进行如下技术的研究和开发：通过使被机器人控制装置控制的多个其它控制装置分别处理控制机器人的机器人控制装置的处理的至少一部分，从而抑制施加在机器人控制装置的负荷。

关于这一点，已知一种分散控制系统，在通过串行通信电缆连接主控制装置和多个子控制装置的分散控制系统中，该通信电缆具备发送和接收用于使各子控制装置协同动作的同步信号的信号线(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-167406号公报

但是，在这种分散控制系统中，存在因施加在主控制装置的处理负荷、通信负荷等的负荷而导致从主控制装置发送的同步信号的周期发生变化的情况。其结果，在该分散控制系统中，有时会导致子控制装置的控制周期发生变化。另外，在该分散控制系统中，连接主控制装置和子控制装置的通信电缆需要具备使主控制装置和子控制装置同步的同步信号的发送和接收专用的信号线，存在增加信号线的个数的情况。其结果，在该分散控制系统中，有时难以抑制通信电缆所需的成本。

发明内容

为了解决上述技术问题的至少一个，本发明的一方式的机器人，具备：第一控制装置；以及一个以上的第二控制装置，由所述第一控制装置所控制，所述第二控制装置在预定周期下控制所述第二控制装置所控制的控制对象，所述预定周期基于所述第二控制装置从所述第一控制装置在第一时间接收到第一信息和所述第二控制装置从所述第一控制装置在第二时间接收到的第二信息而求得。

根据该构成，在机器人中，第二控制装置在预定周期下控制第二控制装置所控制的控制对象，并且预定周期基于第二控制装置从第一控制装置在第一时间接收到的第一信息和第二控制装置从第一控制装置在第二时间接收到的第二信息而求得。由此，机器人能够抑制第二控制装置控制控制对象的预定周期发生变化。

另外，本发明的其它方式可以采用如下构成：在机器人中，具备多个所述第二控制装置。

根据该构成，在机器人中，在多个第二控制装置中各个第二控制装置，第二控制装置在预定周期下控制第二控制装置所控制的控制对象，并且预定周期基于第二控制装置从第一控制装置在第一时间接收到的第一信息和第二控制装置从第一控制装置在第二时间接收到的第二信息而求得。由此，机器人针对多个第二控制装置中的各个第二控制装置，能够抑制第二控制装置控制控制对象的预定周期发生变化。

另外，本发明的其它方式可以采用如下构成：在机器人中，所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信是串行通信。

根据该构成，在机器人中，第一控制装置和第二控制装置的通信是串行通信。由此，机器人能够抑制通过串行通信与第一控制装置通信的第二控制装置控制控制对象的预定周期发生变化。

另外，本发明的其它方式可以采用如下构成：在机器人中，所述串行通信的规格是控制器局域网络。

根据该构成，在机器人中，串行通信的规格是控制器局域网络。由此，机器人通过基于控制器局域网络执行的串行通信，能够抑制与第一控制装置通信的第二控制装置控制控制对象的预定周期发生变化。

另外，本发明的其它方式可以采用如下构成：在机器人中，所述第一信息和所述第二信息包含控制参数。