[发明专利]机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

第一控制装置，配置为传送第一信息、第二信息和第三信息；以及

一个或多个第二控制装置，由所述第一控制装置所控制，

每个所述第二控制装置在预定周期下控制控制对象，

每个所述第二控制装置具有处理器和存储器，所述存储器配置为储存程序，所述处理器配置为执行所述程序使得：

由所述第一控制装置接受所述第一信息；

在所述存储器中保存接受所述第一信息时的第一时间；

由所述第一控制装置接受所述第二信息；

在所述存储器中保存接受所述第二信息时的第二时间；

由所述第一控制装置接受所述第三信息；

在所述存储器中保存接受所述第三信息时的第三时间；

计算所述第一时间和所述第二时间之间的第一周期；

计算所述第二时间和所述第三时间之间的第二周期；

基于所述第一周期和所述第二周期计算平均周期；以及

将所述平均周期指定为所述预定周期。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一控制装置与每个所述第二控制装置的通信是串行通信。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述串行通信的规格是控制器局域网络。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一信息及所述第二信息包含控制参数。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述控制对象是电动机。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

每个所述第二控制装置设于所述电动机中的相应的一个中。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人包括支承可动部的基台，

所述第一控制装置设于所述基台的内部。

8.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，所述机器人具备：

基台；

连接至所述基台的臂；和

置于所述臂中的电动机，并且所述电动机配置为相对于所述基台转动所述臂；和

第一控制装置，配置为传送第一信息、第二信息和第三信息；以及

一个或多个第二控制装置，由所述第一控制装置所控制，

每个所述第二控制装置在预定周期下控制控制对象，

每个所述第二控制装置具有处理器和存储器，所述存储器配置为储存程序，所述处理器配置为执行所述程序使得：

由所述第一控制装置接受所述第一信息；

在所述存储器中保存接受所述第一信息时的第一时间；

由所述第一控制装置接受所述第二信息；

在所述存储器中保存接受所述第二信息时的第二时间；

由所述第一控制装置接受所述第三信息；

在所述存储器中保存接受所述第三信息时的第三时间；

计算所述第一时间和所述第二时间之间的第一周期；

计算所述第二时间和所述第三时间之间的第二周期；

基于所述第一周期和所述第二周期计算平均周期；以及

将所述平均周期指定为所述预定周期。