[发明专利]一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台

说明书

技术领域

本发明涉及仓储物流装备技术，尤其是一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台。

背景技术

全向移动平台在不少领域中得到应用，有也多种结构特点，如专利公开号为CN106143680A，涉及的一种全向移动平台，包括车轮、运动控制单元、运动执行单元及平台底座，其中运动控制单元设置于平台底座的上方，平台底座的下方分别通过四个运动执行单元安装有四个车轮，各运动执行单元均与运动控制单元连接；车轮的轮胎胎面上设有斜纹；斜纹包括沿同一方向倾斜的多个斜槽和多个斜块，斜槽和斜块间隔交替设置；斜槽和斜块相互平行。又如专利公开号为CN103569230A设计的一种全向移动平台，包括台架本体，台架本体呈长方体，在台架本体上安装有四个永磁同步电机，永磁同步电机的输出轴连接有减速器，减速器上连接有全向移动轮，每个全向移动轮的转动轴均通过支撑轴承座固定在台架本体上，在台架本体上还安装有电池组，电池组与永磁同步电机连接，在台架本体上还安装有电机控制器。再如专利公开号为CN104210545A，一种全向移动平台，用于机器人技术领域，包括车身，车身上设置有至少三个转向轴，每个转向轴下端固定有横轴的一端，横轴另一端设置有驱动轮，每个驱动轮上均分别设置有独立的动力源，每个转向轴上均设置有同步转向机构。

随着现代加工制造业的发展，智能化工厂和智能化物流仓储对操作、控制灵活的搬运机械(如搬运叉车、工件搬运小车)提出了更高的要求。现有技术中的全向移动平台极小应用于仓储领域，而目前常用的搬运机械多为平行四轮结构，由于滚轮通常由电机直接带动，因此搬运机械只能前后移动、而不能横向移动；其方向控制采用双前轮或双后轮转向方式，存在着转弯半径大、原地掉头困难，运行用空间大等问题。尤其在比较狭窄的空间，搬运过程中进行转弯、移动非常不方便，生产效率也低。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有搬运机械不能横向移动、转弯半径大以及原地转向困难的问题，提供一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，它具有重心监测功能，能够降低移动空间要求，使搬运设备能在狭小的空间控制自如地运行。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，包括底盘框架，位于底盘框架底部的四组行走轮，其特征在于所述的行走轮包括全向轮，全向轮通过全向轮支撑与底盘框架连接，并在全向轮支撑和底盘框架之间设有压力传感器；四组行走轮上均配有电机，四个电机能同时或分别工作；同时压力传感器通过测量四个全向轮所受压力，计算出整个平台的重心。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述四个电机能同时或分别工作，并获得四个全向轮相同或不同的转向和转速，使整个平台完成前后、左右移动，以及原地旋转和任意半径的转弯。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述全向轮设有一支传动轴，传动轴上设有两件与传动轴垂直布置的轮支架，两件轮支架平行布置，所述轮支架为多曲面结构；两件轮支架之间设有一组滚子；所有滚子直径相等，以传动轴为中心布置，且与传动轴成一空间倾角。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述的两件平行布置的多曲面轮支架，每对曲面设有一件滚子。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，由计单片机算出整个平台的重心，并根据计算出的重心改变整个平台的运动状态。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述的单片机可以通过直接存储器访问读取摇杆xyz三轴的三个电位器的电压变化的AD值，然后将AD值转化为PWM占空比输出给电机驱动器来驱动电机。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，由单片机算出整个平台的重心，所述电机的当前速度通过单片机的定时器输入捕获得到电机自带编码器的脉冲计数，然后使用PID控制算法实现速度的闭环控制。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，由计单片机算出整个平台的重心，单片机拥有12位的AD转换器。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述压力传感器测出四组行走轮承受的压力值，以mV级输出电压信号。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述底盘框架为圆形骨架，位于底盘框架底部的四组行走轮均匀布置在圆形骨架的下方。圆形骨架可以提高原地回转的灵活性和旋转角精度。