[发明专利]一种夹爪装置及夹取方法

说明书

本发明公开了一种夹爪装置及夹取方法，所述夹取装置包括：用于实现VCM马达和镜头爪取的上下料的取件机构的夹爪装置；所述的夹爪装置包括三轴机械手装置和夹爪机构，所述的三轴机械手装置设置在VCM马达测试装置的工作基板上，所述的夹爪机构设置在三轴机械手装置上，所述的夹爪机构包括VCM马达夹取装置和镜头吸取装置。该夹爪装置，能够实现VCM马达和镜头的自动爪取，提高了VCM马达的测试效率，节省了人工成本，及大的提高了产品的产量，实现了VCM马达上下料的智能化操作。

技术领域

本发明涉及VCM测试设备技术领域，特别涉及一种应用于双路VCM马达测试设备中的夹爪装置及夹取方法。

背景技术

国内市场上有关VCM马达测试设备并不完善，基本上使用较多的是人工测试或者半自动半人工测试状态，稍微先进一点的是单路测试设备，双路VCM马达测试设备对于市场来说需求大，属于新型高产自动化设备。目前，人工测试或者半自动半人工的测试状态不利于工厂工业4.0的建设，不利于扩大生产，不利于减少人工成本。尤其是在将VCM马达和镜头放置到测试位置，现有的人工操作效率低，成本高。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的VCM马达测试人工操作，成本高，效率低，不能实现智能化生产等问题，而提供一种能提高测试效率，节省人工成本，并且能够提高产品的产量，实现智能化生产的夹爪装置及夹取方法。

本发明实现其技术目的所采用的技术方案是：

一种夹爪装置，包括：

用于实现VCM马达和镜头爪取的上下料的取件机构的夹爪装置；所述的夹爪装置包括三轴机械手装置和夹爪机构，所述的三轴机械手装置设置在VCM马达测试装置的工作基板上，所述的夹爪机构设置在三轴机械手装置上，所述的夹爪机构包括VCM马达夹取装置和镜头吸取装置。

该夹爪装置，通过设置一三轴机械手装置和一夹爪机构，三轴机械手装置可以实现在XYZ三个方向上的动作，以带动夹爪机构实现爪取和放置待测VCM马达和镜头，而夹爪机构设置VCM马达夹取装置和镜头吸取装置是为了分别实现VCM马达的夹取和镜头吸取。该夹爪装置，能够实现VCM马达和镜头的自动爪取，提高了VCM马达的测试效率，节省了人工成本，极大的提高了产品的产量，实现了VCM马达上下料的智能化操作。

作为优选，所述的三轴机械手装置包括支撑柱、三轴机械手安装板和三轴机械手，所述的支撑柱固定在工作基板上，所述的三轴机械手安装板固定在支撑柱上，所述的三轴机械手设置在三轴机械手安装板上并且在XYZ三轴方向协调运动。三轴机械手装置的上述结构有利于实现在XYZ三轴方向动作。

作为优选，所述的VCM马达夹取装置包括夹爪固定板、夹爪安装板、轨道滑块、夹爪气缸安装块、夹爪气缸、左侧夹爪安装块、右侧夹爪安装块、左侧夹爪、右侧夹爪和夹片。VCM马达夹取装置的上述结构可以保证待测试VCM马达能够安全夹取。

作为优选，所述的夹爪固定板沿Y轴方向固定在三轴机械手装置上，所述的夹爪安装板连接在夹爪固定板上，所述的轨道滑块垂直固定在夹爪安装板上，所述的夹爪气缸安装块固定在轨道滑块上，所述的夹爪气缸沿水平方向安装在夹爪气缸安装块上。这样的结构是为了实现在VCM马达夹取的准确操作，能够实现夹取后的上下运动，方便将夹取的VCM马达放置到测试工位上进行测试。

作为优选，所述的左侧夹爪安装块和右侧夹爪安装块通过左右滑块与夹爪气缸滑动连接，所述的左侧夹爪安装在左侧夹爪安装块上，所述的右侧夹爪安装在右侧夹爪安装块上，并且左侧夹爪与右侧夹爪配合设置。左侧夹爪和右侧夹爪与其上的夹片，可以左右开合，实现对VCM马达的夹取。

作为优选，所述的夹片分别设置在左侧夹爪和右侧夹爪的夹取处。

作为优选，所述的镜头吸取装置包括镜头吸嘴安装块、直线轴承和镜头吸嘴，所述的镜头吸嘴安装块安装在夹爪安装板上，所述的镜头吸嘴穿过直线轴承安装在镜头吸嘴安装块上。