[发明专利]一种夹爪装置及夹取方法

权利要求书

1.一种夹爪装置，其特征在于包括：

用于实现VCM马达和镜头爪取的上下料的夹爪装置；所述的夹爪装置包括三轴机械手装置和夹爪机构，所述的三轴机械手装置设置在VCM马达测试装置的工作基板上，所述的夹爪机构设置在三轴机械手装置上，所述的夹爪机构包括VCM马达夹取装置和镜头吸取装置。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪装置，其特征在于：所述的三轴机械手装置包括支撑柱、三轴机械手安装板和三轴机械手，所述的支撑柱固定在工作基板上，所述的三轴机械手安装板固定在支撑柱上，所述的三轴机械手设置在三轴机械手安装板上并且在XYZ三轴方向协调运动。

3.根据权利要求1所述的一种夹爪装置，其特征在于：所述的VCM马达夹取装置包括夹爪固定板、夹爪安装板、轨道滑块、夹爪气缸安装块、夹爪气缸、左侧夹爪安装块、右侧夹爪安装块、左侧夹爪、右侧夹爪和夹片。

4.根据权利要求3所述的一种夹爪装置，其特征在于：所述的夹爪固定板沿Y轴方向固定在三轴机械手装置上，所述的夹爪安装板连接在夹爪固定板上，所述的轨道滑块垂直固定在夹爪安装板上，所述的夹爪气缸安装块固定在轨道滑块上，所述的夹爪气缸沿水平方向安装在夹爪气缸安装块上。

5.根据权利要求3所述的一种夹爪装置，其特征在于：所述的左侧夹爪安装块和右侧夹爪安装块通过左右滑块与夹爪气缸滑动连接，所述的左侧夹爪安装在左侧夹爪安装块上，所述的右侧夹爪安装在右侧夹爪安装块上，并且左侧夹爪与右侧夹爪配合设置。

6.根据权利要求3所述的一种夹爪装置，其特征在于：所述的夹片分别设置在左侧夹爪和右侧夹爪的夹取处。

7.根据权利要求3所述的一种夹爪装置，其特征在于：所述的镜头吸取装置包括镜头吸嘴安装块、直线轴承和镜头吸嘴，所述的镜头吸嘴安装块安装在夹爪安装板上，所述的镜头吸嘴穿过直线轴承安装在镜头吸嘴安装块上。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的一种夹爪装置，其特征在于：所述的VCM马达夹取装置上还设置有传感器组合件。

9.根据权利要求1至7任意一项所述的一种夹爪装置，其特征在于：所述的VCM马达夹取装置上设置有用于实现调节行程的调节块。

10.基于权利要求1-9任一项所述夹爪装置的夹取方法，其特征是：三轴机械手装置移动到取料位置，夹爪机构的VCM马达夹取装置夹取VCM马达，镜头吸取装置吸取镜头；三轴机械手装置移动到测试工位上方，并在测试工位上依次放置VCM马达和镜头，使两者进行组合。