[发明专利]一种自动感应定位物品接受机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种自动感应定位物品接受机器人及其控制方法，包括接物空桶，设置在接物空桶上的控制器、底座车轮、自动感应传感器和自动充电装置，通过自动充电装置可以满足接物机器人的自充电模式，同时通过设置在接物空桶的上面的自动感应传感器来接受物品。通过发明一种自动感应定位物品机器人相比与传统的单一接物装置，具有移动智能化的接物装置具有广泛的应用范围。

技术领域

本发明涉及一种计算机装置，属于基于计算机应用的领域。

背景技术

机器人是目前工业化研究领域的一个重要发展方向,伴随着科技的发展和社会的需求，更多的学者将研究的重点转向了具有实用功能的机器人相关技术的研究中。随着相关技术的不断发展，具有服务性质的机器人领域必将创造一个巨大的应用市场,带来一个新的经济增长机遇,因此世界范围内的科技强国都十分重视服务类型的机器人技术的研究。本发明研究了在工作和生活中很多接物装置(所谓接物装置主要指用来接纳物品的一种装置，比如工作和生活中最使用的垃圾桶等这类产品)的情况，发现这些接物装置几乎都是长期处于静态行为的一种被动的接收的状态。本发明以目前普通的接物装置作为研究的对象，将思路扩展到移动智能的接物装置的设计中，相比与传统的单一接物装置，具有移动智能化的接物装置具有广泛的应用范围。

发明内容

本发明主要是设计一种自动感应定位物品接受机器人及其控制方法，将自动感应定位技术、路径避障选择算法和无线充电技术进行结合，设计出一种能够通过感应而自动接受物品的机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种自动感应定位物品接受机器人，主要包括接物空桶，设置在接物空桶上的控制器、底座车轮、自动感应传感器和自动充电装置，通过自动充电装置可以满足接物机器人的自充电模式，同时通过设置在接物空桶的上面的自动感应传感器来接受物品。

进一步的，所述自动充电装置为无线充电装置，所述接物空桶上设有无线充电器。

进一步的，所述接物空桶中设有缓冲布，所述缓冲布展开于接物空桶的底面上方。

进一步的，所述接物空桶中设有驱动缓冲布升降的驱动机构。

进一步的，所述驱动机构包括气缸，所述气缸上设有方形的支架，所述支架内部镂空并安装所述缓冲布。

进一步的，所述接物空桶的底面上设有吹风扇。

一种自动感应定位物品接受机器人的控制方法，采用A*算法进行路径搜索，其表达如下:

f(n)＝g(n)+h(n)

其中f(n)表示是从当前结点展开搜索出来的结点的估计函数,g(n)表示从当前节点结点到预处理搜索点的实际函数,h(n)表示预处理的结点到目标节点的估价函数；

采用最小二叉堆的存储方式保存open表，open列表中的节点进行双层排序,估值函数f(n)大小的排序和是否在当前节点到目标节点方向上的排序；

在已知节点S,起始节点和目标节点G,设节点S和邻居节点构成集合NS,节点S和集合NS中的每个节点对应的向量SG构成集合W。当集合W中的元索与起始节点和目标节点所构成向量的点积大于0,或者节点S有且仅有一个邻居节点,称集合W中元索对应的邻居节点在目标方向上；

当已经目标节点G,节点S1在目标方向上,节点S1与它所有邻居节点构成集合NS1,节点S与集合NS1中的每一个节点对应的向量构成集合W1。当集合W1中元索与节点S1和目标节点构成了向量S1G的点面积大于0,或者S1有且仅有一个邻居节点,因此集合W1中的元索对应的邻居节点在移动方向上。当向目标方向移动的过程中,所有满足条件的节点都放入OpenList表中,将不满足条件的节点存入ReverseList；