[发明专利]一种自动感应定位物品接受机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自动感应定位物品接受机器人，其特征主要在于：包括接物空桶，设置在接物空桶上的控制器、底座车轮、自动感应传感器和自动充电装置，通过自动充电装置可以满足接物机器人的自充电模式，同时通过设置在接物空桶的上面的自动感应传感器来接受物品。

2.如权利要求1所述的所述自动感应定位物品接受机器人，其特征主要在于：所述自动充电装置为无线充电装置，所述接物空桶上设有无线充电器。

3.如权利要求1所述的所述自动感应定位物品接受机器人，其特征主要在于：所述接物空桶中设有缓冲布，所述缓冲布展开于接物空桶的底面上方。

4.如权利要求3所述的所述自动感应定位物品接受机器人，其特征主要在于：所述接物空桶中设有驱动缓冲布升降的驱动机构。

5.如权利要求4所述的所述自动感应定位物品接受机器人，其特征主要在于：所述驱动机构包括气缸，所述气缸上设有方形的支架，所述支架内部镂空并安装所述缓冲布。

6.如权利要求3所述的所述自动感应定位物品接受机器人，其特征主要在于：所述接物空桶的底面上设有吹风扇。

7.一种自动感应定位物品接受机器人的控制方法，采用权利要求1所述的自动感应充电接物机器人，其特征在于：采用A*算法进行路径搜索，其表达如下:

f(n)＝g(n)+h(n)

其中f(n)表示是从当前结点展开搜索出来的结点的估计函数,g(n)表示从当前节点结点到预处理搜索点的实际函数,h(n)表示预处理的结点到目标节点的估价函数；

采用最小二叉堆的存储方式保存open表，open列表中的节点进行双层排序,估值函数f(n)大小的排序和是否在当前节点到目标节点方向上的排序；

在已知节点S,起始节点和目标节点G,设节点S和邻居节点构成集合NS,节点S和集合NS中的每个节点对应的向量SG构成集合W。当集合W中的元索与起始节点和目标节点所构成向量的点积大于0,或者节点S有且仅有一个邻居节点,称集合W中元索对应的邻居节点在目标方向上；

当已经目标节点G,节点S1在目标方向上,节点S1与它所有邻居节点构成集合NS1,节点S与集合NS1中的每一个节点对应的向量构成集合W1。当集合W1中元索与节点S1和目标节点构成了向量S1G的点面积大于0,或者S1有且仅有一个邻居节点,因此集合W1中的元索对应的邻居节点在移动方向上。当向目标方向移动的过程中,所有满足条件的节点都放入OpenList表中,将不满足条件的节点存入ReverseList；

将ReverseMoveList中的元索移入到OpenList中,然后继续查询,如果还没有移动到目标节点,则表示前进的方向是错误的,需要将RightList表移动到OpenList中,继续寻找路径。